[实用新型]一种空中作业飞行器系统

说明书

本实用新型公开了一种空中作业飞行器系统，包括：至少一个伴随飞行器，用于获取作业飞行器视野盲区内的补充环境信息；与伴随飞行器建立有数据连接的数据处理器，用于根据补充环境信息生成作业指令；与数据处理器建立有数据连接的作业飞行器，用于根据作业指令对作业对象执行空中作业或躲避障碍物。该空中作业飞行器系统弥补了作业飞行器自身视野有限的缺陷，能够获得作业飞行器视野盲区内的障碍物信息和作业对象的细节位置信息，从而使作业飞行器可靠避障或更精准的作业，提高了作业飞行器的可靠性及精准度。

技术领域

本实用新型涉及高空作业设备技术领域，更具体地说，涉及一种空中作业飞行器系统。

背景技术

随着公共设施的快速发展，空中作业任务和频次越来越多。例如，高压线路检测工作，按照电力行业要求，每6年内需强制测量绝缘端子的绝缘性能，而全国大约有700万座高压电塔，因此，高压线路检测的作业频次及重复性均较高。

现有技术中，通常采用人工作业和远程遥控作业两种方式来测量高压线路上绝缘端子的零值。

人工作业方式是目前行业内主流的作业方式，主要通过专业的工作人员携带检测设备，登上输电电塔，使用手持的测量设备测量绝缘端子的绝缘性能。然而，人工作业的人力成本高，作业效率低，高空作业的风险性大，而且人工作业通常是在高压输电线路带电的情况下进行的，工作人员的安全无法得到很好的保障。

远程遥控作业是指作业人员遥控无人机，通过无人机上的摄像头以及无人机与地面通讯链路提供的第一视角进行作业。这种作业方式，由作业人员通过肉眼来观察无人机的周围环境，并由作业人员来控制无人机规避障碍，通过第一视角获取作业对象的相关信息来辅助作业人员作业。

虽然相比于人工作业方式，远程遥控作业保障了工作人员的安全，在一定程度上也提高了作业效率，然而，由于人眼视距有限，无法多角度观察飞行器的周围环境，且获取的第一视角数据存在一定的延时，因此，作业人员并不能进行有效地操作，对作业人员操控飞行器的要求很高。

而且，目前远程遥控作业通常采用单一飞行器单独作业，由作业飞行器自身安装的各种传感器进行数据采集和对各数据进行融化处理以避障，由于机载传感器受空中作业飞行器负载能力、空间尺寸及自身盲区等因素的限制，往往不能很好的感知作业时作业飞行器周围环境，因此，在复杂的输电电塔附近或其内部工作时，由于作业环境的空间有限且环境较复杂，空中作业飞行器容易与周围环境中的障碍物产生接触和碰撞，导致作业内容无法完成，甚至存在碰撞跌落等危险。

综上所述，如何提供一种能够全面感知作业飞行器的周围环境以避免其碰撞跌落的空中作业飞行器系统，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种空中作业飞行器系统，以更好的感知作业飞行器的周围环境信息，从而使作业飞行器可靠避障或精准工作。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种空中作业飞行器系统，包括：

至少一个伴随飞行器，用于获取作业飞行器视野盲区内的补充环境信息；

与所述伴随飞行器建立有数据连接的数据处理器，用于根据所述补充环境信息生成作业指令；

与所述数据处理器建立有数据连接的所述作业飞行器，用于根据所述作业指令对作业对象执行空中作业或躲避障碍物。

优选地，所述数据处理器设于所述作业飞行器或所述伴随飞行器。

优选地，还包括地面站，所述数据处理器设于所述地面站。

优选地，还包括地面站，所述数据处理器的数量为三个，分别设于所述作业飞行器、所述伴随飞行器和所述地面站；