[实用新型]布料上料机械手

权利要求书

1.一种布料上料机械手，包括抓料机构、送料机构、放料平台和支撑框架，所述抓料机构和所述送料机构分别设置在所述放料平台的两端，所述抓料机构包括伸缩调节组件、水平移动组件和竖直升降组件，所述水平移动组件连接在所述支撑框架上，所述竖直升降组件连接在所述水平移动组件上，所述伸缩调节组件连接在所述竖直升降组件上，所述伸缩调节组件上连接有抓料件，所述伸缩调节组件驱动所述抓料件伸缩调节，所述竖直升降组件带动所述抓料件相对于所述水平移动组件竖直升降，所述水平移动组件带动所述伸缩调节组件和所述竖直升降组件沿所述支撑框架水平移动，所述抓料机构沿所述支撑框架移动到所述放料平台；所述送料机构包括水平调节组件、升降调节组件、移动送料组件和送料梁，所述水平调节组件连接在定位支架上，所述升降调节组件连接在所述水平调节组件上，所述移动送料组件连接在所述升降调节组件上，所述送料梁连接在所述移动送料组件上；所述抓料机构的抓料件抓取待输送布料，所述抓料机构带动待输送布料移动并放置到所述放料平台上，所述送料机构的送料梁夹持待输送布料并移动到目标位置，其特征在于：所述支撑框架包括框架横梁、支撑护板、导轨、传动齿条、框架支撑杆和框架底座，所述框架支撑杆的四个侧面的边长相同，所述框架支撑杆下端的侧壁上设置伸缩卡销，所述伸缩卡销设置为一对，并且设置在所述框架支撑杆相对的侧面上，所述框架底座内部为中空结构，所述框架底座的内壁上设置与所述伸缩卡销相适应的第一卡口和第二卡口，所述第一卡口和所述第二卡口分别设置在不同的高度上。

2.根据权利要求1所述的布料上料机械手，其特征在于：所述抓料件包括第一抓取器、第二抓取器和连接固定架，所述连接固定架连接在所述伸缩调节组件的抓料梁上，所述抓料梁连接在所述伸缩调节组件的驱动装置上，所述第一抓取器和所述第二抓取器分别连接在所述连接固定架上，每个所述抓料梁上设有若干个抓取件。

3.根据权利要求2所述的布料上料机械手，其特征在于：所述连接固定架上开设有抓刺槽，所述第一抓取器和所述第二抓取器上均连接有抓取刺针、并且所述第一抓取器和第二抓取器驱动所述抓取刺针相对于所述抓刺槽伸缩调节。

4.根据权利要求2所述的布料上料机械手，其特征在于：所述伸缩调节组件包括伸缩驱动器、伸缩驱动件、连接横梁，所述伸缩驱动器的外壳、所述连接横梁均与所述竖直升降组件的升降框架固定连接，所述伸缩驱动器连接所述伸缩驱动件，所述伸缩驱动件连接所述抓料梁，所述连接横梁上连接有伸缩导向轨，所述抓料梁上连接有导向滑块，所述伸缩导向轨滑动连接在所述导向滑块内。

5.根据权利要求1所述的布料上料机械手，其特征在于：所述水平移动组件包括水平支撑架、水平驱动装置、水平导向件，所述水平驱动装置包括水平驱动器、水平驱动轴和传动齿轮，所述水平驱动器驱动所述水平驱动轴转动，所述传动齿轮固定连接在所述水平驱动轴上，所述支撑框架上设有与所述传动齿轮相适配的传动齿条，所述传动齿轮与所述传动齿条啮合传动，所述水平导向件连接在所述水平支撑架上，所述水平驱动器的外壳与所述水平支撑架相对固定。

6.根据权利要求5所述的布料上料机械手，其特征在于：所述竖直升降组件包括升降框架和升降驱动装置，所述升降框架包括竖直升降架、固定支撑框、升降调节杆，所述升降驱动装置包括竖直驱动器和竖直驱动部件，所述竖直驱动部件包括竖直驱动杆和定位丝母，所述竖直驱动器连接所述竖直驱动杆且所述竖直驱动杆相对于所述定位丝母竖直升降，所述定位丝母与所述水平支撑架相对固定，所述竖直驱动器的外壳与所述升降框架相对固定。

7.根据权利要求1所述的布料上料机械手，其特征在于：所述送料机构的水平调节组件包括水平动力件、水平支撑壳体和水平滑块，所述水平动力件驱动所述水平滑块在所述水平支撑壳体内滑动，所述升降调节组件连接所述水平滑块，所述水平支撑壳体上间隔分布有若干个第二定位传感器。