[实用新型]一种多功能搬运机器人

说明书

本实用新型提供了一种多功能搬运机器人，包括车架、设于车架内侧的车架驱动部分、分别设于车架上部前端和车架上部后端的顶升部分、设于车架中部的具有可更换末端执行器的抓取部分；顶升部分能够搬运尺寸较大或较重货物，抓取部分则可根据需求更换末端执行器，从而能够抓取不同形状或者重量的物件。本实用新型带有顶升部分和抓取部分两个结构，与现有搬运机器人相比，增加了一种工作模式，无需更换机器人即可完成顶升和抓取两项工作，具有一定的通用性。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种多功能搬运机器人。

背景技术

智能搬运机器人主要是实现从起始点到目标点的货物搬运，目前大多数搬运机器人的功能较为单一，只能搬运一种货物，但是在实际的工厂中，大多数都会在不同场合搬运不同的货物，另外有时会需要同时搬运两种不同的货物，或者需要将某个货架上的物品分发到不同的地点，这些过程一般只能通过使用两种以上不同类型的机器人来配合完成工作，而且工位越多，需要的机器人也越多，造成机器人浪费严重。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种多功能搬运机器人，旨在解决现有搬运机器人功能单一的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是提供一种多功能搬运机器人，包括车架、设于车架内侧的车架驱动部分、分别设于车架上部前端和车架上部后端的顶升部分，设于车架中部的抓取部分；

车架整体为方形，包括前竖板、后竖板、左竖板、右竖板、左电机安装板、右电机安装板、顶升部分支撑板、顶升部分支撑柱；车架驱动部分包括车轮和车轮驱动部分；顶升部分包括两个顶升模块、两个链轮、一个链条、一个顶升电机、一个顶升电机安装座；抓取部分，包括机械臂顶升模块、固定于机械臂顶升模块上方的机械臂平移模块、固定在机械臂平移模块中的可平移部件上的机械臂抓取模块，机械臂抓取模块为多自由度的机械臂，其末端连接有可进行更换的末端执行器，用于实现多功能搬运机器人抓取不同物料的功能。

进一步，所述前竖板是位于前端的L形板，后竖板是位于后端的L形板，左竖板是一个位于车架最左端、前后两端分别固定在前竖板和后竖板上的L型平板，右竖板是一个位于车架最右端、前后两端分别固定在前竖板和后竖板上的L型平板，左电机安装板是一个位于车架内侧靠左部、前后两端分别竖直固定在前竖板和后竖板上的L型平板，左电机安装板中部上端开有弧形孔，右电机安装板是一个位于车架内侧靠右部、前后两端分别竖直固定在前竖板和后竖板上的L型平板，顶升部分支撑板有两个，顶升部分支撑板是分别水平固定于车架前端和车架后端的L型板，顶升部分支撑柱有四个，均是上端有螺纹的实心承重柱，两个顶升部分支撑柱分别竖直固定于左电机安装板的侧面前半部和后半部，另外两个顶升部分支撑柱分别竖直固定于右电机安装板的侧面前半部和后半部。

进一步，所述车轮驱动部分包括驱动轮电机、第一齿轮、第二齿轮、驱动轮轴、驱动轮轴承、驱动轮轴承安装架、车轮挡圈、齿轮挡圈；

所述驱动轮电机有四个，两个驱动轮电机通过螺栓连接安装在左电机安装板的内侧前半部分和内侧后半部分，另外两个驱动轮电机通过螺栓连接安装在右电机安装板的内侧前半部分和内侧后半部分，第一齿轮有四个，分别固定在驱动轮电机轴上，第二齿轮有四个，分别固定在驱动轮轴上，第二齿轮与第一齿轮相啮合，第二齿轮一侧紧贴在驱动轮轴的轴肩上，另一侧紧贴在齿轮挡圈上，所述车轮有四个，车轮通过键连接在驱动轮轴上，驱动轮轴的两端分别置于驱动轮轴承的内圈，驱动轮轴承内圈紧贴在驱动轮轴的轴肩上，驱动轮轴承外圈紧贴在驱动轮轴承安装架上，驱动轮轴承安装架固定在左竖板、右竖板、左电机安装板和右电机安装板上，车轮挡圈、齿轮挡圈固定在驱动轮轴上的沟槽内。

进一步，两个顶升模块包括顶升模块外壳、顶升模块外壳顶板、蜗杆、顶升部分蜗杆轴承、顶升模块蜗杆轴承安装座、蜗轮、顶升模块内螺纹阶梯轴、下深沟球轴承、垫片、推力球轴承、U型圈、上深沟球轴承、顶升模块防尘顶板、导升杆、顶升板、丝杆；