[实用新型]用于控制车体全轮转向的平衡液压系统

说明书

本实用新型提供一种用于控制车体全轮转向的平衡液压系统，包括发动机，所述发动机传动连接有负载敏感变量柱塞泵，所述负载敏感变量柱塞泵的吸油口S同油箱的吸油口相连接，所述负载敏感变量柱塞泵的出油口P与高压过滤器的进油口相连接，所述负载敏感变量柱塞泵的泄油口T同所述油箱的泄油口相连接；所述负载敏感变量柱塞泵的控制口LS同所述第四快换接头的一端连接，所述第四快换接头的另一端分别同所述LS压力补偿阀的油口X和油口S相连接；所述LS压力补偿阀的油口P连接于第二快换接头。本实用新型所述的用于控制车体全轮转向的平衡液压系统，通过液压系统控制车体的转向及车体的平衡，保证设备在转向及行走时具有很好的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及液压控制技术领域，具体而言，尤其涉及一种仿生动物车体用平衡液压系统。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，现代生活中机器人技术的应用日益增多。特别是在大型文旅及游乐行业，大型的仿生动物开始引入，仿生动物底部的行走部分，采用的是车体，但是因其体型太大，自重很高，较常规车体转向具有更大的控制难点，不能将常规汽车液压系统直接引入使用。

常规液压系统一般采用电源驱动电动机为液压泵提供动力，但是室外使用，自重较高的仿生动物车体，无法提供高压电源，并且仿生动物整体重心较高，对行走及转向过程中的平衡性要求更高。此处的高压电源是指，带动功率较大的发电机用的380V电源。由于此液压系统是用在行走设备上的，所以无法提供高压电源，就无法用电动机。高压电源需要相对固定，此设备需要实时行走。

并且，如今市面上多路阀控制口LS都是直接连接在负载敏感变量柱塞泵的控制口LS处，这样连接方式，若管路过长，则多路阀控制口LS的压力油作用到负载敏感变量柱塞泵的油口LS处的时间会滞后。

由于管路过长，压力损失较大，所以作用在负载敏感变量柱塞泵LS处的压力就比多路阀控制口LS的压力小，这样负载敏感变量柱塞泵就不能精确的给执行元件提供压力和流量。

发明内容

根据上述提出大型仿生动物车体，缺少一种液压控制系统的技术问题，而提供一种用于控制车体全轮转向的平衡液压系统。本实用新型主要利用发动机为液压泵提供动力，并且采用转向平衡阀组和车体平衡阀组，进行平衡控制，从而满足大型仿生动物车体液压泵需要的驱动，以及实现车体的平衡控制。

本实用新型采用的技术手段如下：

一种用于控制车体全轮转向的平衡液压系统，包括发动机，所述发动机传动连接有负载敏感变量柱塞泵，所述负载敏感变量柱塞泵的吸油口S同油箱的吸油口相连接，所述负载敏感变量柱塞泵的出油口P与高压过滤器的进油口相连接，所述负载敏感变量柱塞泵的泄油口T同所述油箱的泄油口相连接；所述负载敏感变量柱塞泵的控制口LS同所述第四快换接头的一端连接，所述第四快换接头的另一端分别同所述LS压力补偿阀的油口X和油口S相连接。

所述LS压力补偿阀的油口P连接于第二快换接头，所述第二快换接头的另一端连接于多路换向阀的油口P1，所述多路换向阀的油口P1还连接有高压过滤器的出油口；所述LS压力补偿阀的油口D连接于第三快换接头，所述第三快换接头的另一端连接于所述多路换向阀的油口LS；所述LS压力补偿阀的油口T经过第一快换接头与所述油箱的上泄油口L1相连接，所述油箱的上泄油口L1还连接有所述多路换向阀的油口TP。

所述多路换向阀的油口T1分别同左侧车体平衡阀组的T口和右侧车体平衡阀组的T口相连接；所述的多路换向阀的油口B与一桥转向平衡阀的油口V1相连接，所述多路换向阀油口A与一桥转向平衡阀的油口V2相连接，所述一桥转向平衡阀的油口C3与一桥减速机的制动口相连接；同样的连接方式，在其余二个二桥、二个三桥和二个四桥中的转向平衡阀中的连接方式同一桥中相同；所述多路换向阀的油口B与所述左侧车体平衡阀组的油口V2相连，多路换向阀的油口A与所述左侧车体平衡阀组的油口V1相连；同样的连接方式，所述多路换向阀的油口B与所述右侧车体平衡阀组的油口V2相连，多路换向阀的油口A与所述右侧车体平衡阀组的油口V1相连。