[实用新型]一种全碳纤维机器人曲臂及手爪结构

说明书

一种全碳纤维机器人曲臂及手爪结构，包括依次连接的底板、主立臂、长横臂、摆臂和手爪；所述底板上设有与主立臂相连接的立臂油缸，立臂油缸带动主立臂在底板上转动；所述主立臂与长横臂之间横臂油缸，横臂油缸带动长横臂在主立臂上转动；所述长横臂与摆臂之间设有摆动油缸，摆动油缸带动摆臂在长横臂上转动；与现有技术相比，通过立臂油缸、横臂油缸和摆动油缸的设置，使得主立臂、长横臂和摆臂能单独使手爪自由的移动，从而使得机械手具有更好的灵活性，同时整体结构简单、稳定，便于手爪的工作。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，尤其是涉及一种全碳纤维机器人曲臂及手爪结构。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，同时机械臂是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械臂的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械臂是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，工业机械手机器人的一个重要分支。

机械臂按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

中国专利号CN105437257A公开了一种机械臂，包括基座；操作部；臂体设置在所述基座和所述操作部之间，所述基座与所述臂体之间通过第一关节结构连接，所述操作部与所述臂体之间通过第二关节结构连接；第一驱动装置，与所述第一关节结构连接以驱动所述第一关节结构运动；第二驱动装置，与所述第二关节结构连接以驱动所述第二关节结构运动；其特征在于，所述臂体具有容纳腔，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置设置在所述容纳腔内。

上述公开的这种机械臂，通过第一驱动装置和第二驱动装置分别驱动第一关节结构和第二关节结构的运动，但是上述这种机械臂结构复杂，灵活度较低，难以实现对物件的精准提取，影响工作效率。

实用新型内容

本实用新型是为了克服上述现有技术中的缺陷，提供一种控制灵活、结构简单、实用方便的全碳纤维机器人曲臂及手爪结构。

为了达到以上目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种全碳纤维机器人曲臂及手爪结构，包括依次连接的底板、主立臂、长横臂、摆臂和手爪；所述底板上设有与主立臂相连接的立臂油缸，立臂油缸带动主立臂在底板上转动；所述主立臂与长横臂之间横臂油缸，横臂油缸带动长横臂在主立臂上转动；所述长横臂与摆臂之间设有摆动油缸，摆动油缸带动摆臂在长横臂上转动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述底板与主立臂连接处设有第一底座，第一底座与主立臂转动连接，同理底板与立臂油缸连接处设有第二底座，第二底座与立臂油缸转动连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述立臂油缸的缸体底部与第二底座转动连接，立臂油缸的伸缩头部与主立臂转动连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述横臂油缸的缸体底部与主立臂转动连接，横臂油缸的伸缩头部与长横臂转动连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述摆动油缸的缸体底部与长横臂转动连接，摆动油缸的伸缩头部与摆臂转动连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述摆臂为弯折机构，摆臂一端与长横臂转动连接，摆动油缸连接于摆臂的中部，摆臂的另一端朝向手爪方向。

作为本实用新型的一种优选方案，所述摆臂与手爪之间设有依次连接的连杆、手爪座和手爪油缸，摆臂与连杆相连接，手爪油缸与手爪相连接。