[实用新型]机器人的肘部结构

说明书

本实用新型实施例提供了一种机器人的肘部结构，所述机器人包括前臂和基体，所述肘部结构用于连接所述基体和所述前臂，并包括肘部壳体，所述肘部壳体可转动的设置在所述基体上，所述肘部壳体包括第一安装腔以及第二安装腔，且所述第一安装腔与所述第二安装腔连通，所述第一安装腔内设置有电机组件，所述第二安装腔内设置有减速机组件；所述减速机组件还具有用于穿设线缆的通孔，所述通孔内设有过线套，所述肘部壳体内设有轴承安装孔，所述轴承安装孔位于所述通孔靠近所述第一安装腔的一端，且与所述通孔连通，所述轴承安装孔内安装有第一薄壁轴承。本实用新型实施例不仅方便了肘部结构的装配和拆卸，而且可减小过线套内线缆的磨损。

技术领域

本实用新型实施例涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种机器人的肘部结构。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，并依靠自身动力和控制能力来实现各种功能。作为现代制造业中重要的自动化装备，工业机器人已广泛应用在CNC(Computerized NumericalControl，计算机数控技术)上下料、手机壳打磨、金属打磨等应用领域，以工业机器人为核心的制造装备的需求日益加大。

机器人肘部结构是连接机器人前臂和基体的部件，其可使机器人适应复杂的动作要求，是工业机器人中一个至关重要的环节，是整个工业机器人机械部分的核心之一。

现有的工业机器人的肘部结构普遍采用皮带传动，即通过皮带将电机转矩传递到前臂的驱动部件(例如减速机)，从而实现工业机器人的前臂的动作。皮带传动具有便于维护、传动比准确等优点，然而皮带传动结构对中心距要求较严格，将造成占用空间较大的现象。

此外，现有工业机器人通常采用整体式组装，其将单个独立部件依次装配到肘部结构。上述装配结构导致工业机器人肘部结构装配与拆解不便，且用于连接机器人前臂的线缆在穿过肘部的减速机时，相对于过线套滑动摩擦，磨损较大。

实用新型内容

本实用新型实施例针对上述工业机器人肘部结构占用空间大，拆装不便，以及用于连接机器人前臂的线缆磨损较大的问题，提供一种新的机器人的肘部结构。

本实用新型实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种机器人的肘部结构，所述机器人包括前臂和基体，所述肘部结构用于连接所述基体和所述前臂，并驱动所述前臂运动，所述肘部结构包括肘部壳体，所述肘部壳体可转动的设置在所述基体上，所述肘部壳体包括第一安装腔以及第二安装腔，且所述第一安装腔与所述第二安装腔连通，所述第一安装腔内设置有电机组件，所述第二安装腔内设置有减速机组件；

所述电机组件包括主动齿轮，所述减速机组件包括与所述主动齿轮啮合的被动齿轮，所述减速机组件远离所述被动齿轮的一端与所述前臂连接；所述电机组件的主动齿轮的输出转矩经由所述被动齿轮传递至所述减速机组件，再由所述减速机组件带动所述前臂运动；

所述减速机组件还具有轴向设置的用于穿设线缆且与所述第一安装腔连通的通孔，所述通孔内设有过线套，所述肘部壳体内设有轴承安装孔，所述轴承安装孔位于所述通孔靠近所述第一安装腔的一端且与所述通孔连通，所述轴承安装孔内安装有用于减小线缆相对于过线套的滑动摩擦的第一薄壁轴承。

优选地，所述肘部壳体内设有油封安装孔，所述油封安装孔位于所述第二安装腔与所述轴承安装孔之间，并分别与所述第二安装腔和所述轴承安装孔连通，所述油封安装孔内设置有油封，所述油封与所述过线套配合。

优选地，所述过线套远离所述第一安装腔的一端设有用于包裹线缆并防止线缆发生转动的柔性套环。

优选地，所述前臂或所述过线套远离所述第一安装腔的一端设置有轴肩，所述轴肩处安装有第二薄壁轴承。