[实用新型]一种轨道机器人动力驱动机构、系统及轨道机器人

权利要求书

1.一种轨道机器人动力驱动机构，其特征在于：包括轨道行走驱动装置（1）和主框架（2），所述主框架（2）上设有导向轮组件（21）和一对滑动槽（22），所述轨道行走驱动装置（1）的两侧设有横向伸出布置的连接柱（11），所述连接柱（11）滑动布置在滑动槽（22）中，所述导向轮组件（21）和轨道行走驱动装置（1）的轨道行走部件（12）之间形成轨道安装位，所述滑动槽（22）的一端设有用于调节轨道安装位摩擦力大小的调压装置（23），所述连接柱（11）顶压或支承在调压装置（23）上。

2.根据权利要求1所述轨道机器人动力驱动机构，其特征在于：所述调压装置（23）包括带有内孔的弹簧安装座（231），所述弹簧安装座（231）的内孔中设有顶压弹簧（232）和可滑动的弹簧调节板（233），所述顶压弹簧（232）一端伸出内孔且顶压在连接柱（11）上、另一端顶压在弹簧调节板（233）上，所述弹簧调节板（233）上安装有行程调节组件。

3.根据权利要求2所述轨道机器人动力驱动机构，其特征在于：所述行程调节组件为电动行程调节组件或者手动行程调节组件，所述电动行程调节组件包括调压电机（234）、调节丝杆（235）和控制单元，所述调压电机（234）直接或者通过电机安装支架（236）间接安装在弹簧安装座（231）或者主框架（2）上，所述调压电机（234）的输出轴和调节丝杆（235）相连，所述调节丝杆（235）和弹簧调节板（233）相连，所述控制单元包括设于顶压弹簧（232）上的检测传感器以及控制器，所述检测传感器为压力传感器或行程传感器，所述检测传感器的输出端和控制器相连，所述控制器的输出端通过驱动电路和调压电机（234）相连；所述手动行程调节组件包括固定螺套（237），所述固定螺套（237）上套设有螺纹配合的调节螺栓，所述调节螺栓和弹簧调节板（233）相连。

4.根据权利要求1所述轨道机器人动力驱动机构，其特征在于：所述轨道行走驱动装置（1）的轨道行走部件（12）包括至少一个摩擦驱动轮（121）和至少一个同步行走轮（122），所述同步行走轮（122）为齿轮或链轮。

5.根据权利要求1所述轨道机器人动力驱动机构，其特征在于：所述轨道行走驱动装置（1）包括支承底板（10），所述连接柱（11）设于支承底板（10）上，所述支承底板（10）上设有驱动电机（13），所述驱动电机（13）的输出轴通过传动件和轨道行走部件（12）相连，所述传动件为传动皮带、或者传动链条、或者齿轮。

6.根据权利要求5所述的轨道机器人动力驱动机构，其特征在于：所述支承底板（10）上设有带有轴承的连杆安装座（14），所述连杆安装座（14）的轴承中设有浮动连杆（141），所述浮动连杆（141）的两端分别卡设在主框架（2）内腔两侧的滑槽（142）中，所述连接柱（11）在滑槽（142）中的滑动方向、浮动连杆（141）在滑动槽（22）中的滑动方向两者之间相互垂直。

7.根据权利要求5所述的轨道机器人动力驱动机构，其特征在于：所述支承底板（10）的一侧设有连接梁（15），所述连接梁（15）上安装有平衡调节轮（151），且所述平衡调节轮（151）通过调节螺栓安装固定在连接梁（15）上，所述平衡调节轮（151）和导向轮组件（21）两者相对轨道安装位对称布置。

8.根据权利要求5所述的轨道机器人动力驱动机构，其特征在于：所述支承底板（10）上设有滑动布置的电机座（131），所述驱动电机（13）安装固定在电机座（131）上，所述支承底板（10）上为电机座（131）的一侧设有传动调节板（132），所述传动调节板（132）和电机座（131）之间通过调节螺栓相连。

9.一种轨道机器人动力驱动系统，包括轨道（3）和动力驱动机构，其特征在于，所述动力驱动机构为权利要求1～8中任意一项所述的轨道机器人动力驱动机构，所述轨道机器人动力驱动机构安装在轨道（3）上且通过轨道行走部件（12）在轨道（3）上做相对运动。

10.一种轨道机器人，包括机器人本体和动力驱动系统，其特征在于：所述动力驱动系统为权利要求9所述的轨道机器人动力驱动系统。