[实用新型]一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置

说明书

本实用新型公开了一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的浮动平衡调节装置，所述浮动平衡调节装置在外力作用下，具有前后或左右或上下方向自由活动功能。本实用新型可减小机械冲击，实现上下、左右、前后方向上的平衡调节，避免机械手出现错位和失误，从而有效提高执行终端更换梭壳的成功率。

技术领域

本实用新型涉及纺织设备领域，具体地说是一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置。

背景技术

目前，在使用的电脑绣花机(或缝纫机)底线都是通过由梭壳和梭芯组成的部件来完成的，绣花机(或缝纫机)在运行到底线用完时，都需要更换梭芯和梭壳，以前全部是采用人工更换方式，由于梭芯内绕线量较少，设备运转速度较快，需消耗的底线量也较大，因而需频繁更换梭芯，导致操作工劳动强度大，影响生产效率，如绣花机每天单个机头需要停机12～20分钟来更换梭芯和梭壳，而对于绣花机多头机（有的头数达到100头以上）来说，换梭壳将耗费更多的停机时间，同时操作工需弯腰操作，工作强度也更大，操作工数量也需相应增加，从而增加了劳动力成本，影响企业经济效益。

于是有的企业开发出一种自动换底线的装置，即通过自动更换梭壳和梭芯来达到自动更换底线的目的，上述装置一般为自制气动或电动换梭壳的装置，详见以下几篇现有的专利号公开材料：CN201721182900.8、CN201520217198.9、CN201620139810.X、CN201620482184.4、CN201820250648.8、CN201820250675.5、CN201610734226.3、CN201720806076.2等，它们采用的方式大多都是包含一个执行终端（包括机械手）、以及驱动执行终端进行远离和靠近梭壳安装位的驱动装置，执行终端通常都是采用梭壳固定座和机械手指配合动作，梭壳固定座设有容纳梭壳的位置，机械手指拨动位于梭壳上的拨片，拨开拨片后将梭壳固定于梭壳固定座上容纳梭壳的位置内，松开拨片，梭壳自动下落，实现将梭壳从绣花机工作位取下或将梭壳安装至绣花机工作位上的动作。由于各厂家使用的梭壳品牌不同，梭壳的规格大小不一致，梭壳无法与梭壳固定座完全匹配，导致机械手换梭壳存在以下问题：机械手抓取梭壳容易错位，导致更换梭壳成功率低下，工作效率大打折扣，还有机械手放置梭壳时也会出现偏移和失误的情况。另外上述气动、电动更换梭壳的机械装置存在机械冲击大，导致启动过程震动过大或机械碰擦导致更换梭壳成功率低下，因而实际推广使用程度并不高。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置。

本实用新型要解决现有的自动换梭壳装置耐冲击能力小，换梭壳时容易出现偏差、成功率低、工作效率低，实际推广使用程度不高的问题。

本实用新型的技术方案是: 一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，一种执行终端自适应平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的自适应平衡调节装置，所述自适应平衡调节装置在外力作用下，具有前后或左右或上下方向自由活动功能。

所述的自适应平衡调节装置包括前后平衡调节装置和复合平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述复合平衡调节装置在外力作用下具有左右自由活动和上下自由活动功能。

所述的自适应平衡调节装置包括前后平衡调节装置、左右平衡调节装置和上下平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述左右平衡调节装置在外力作用下具有左右自由活动功能，所述上下平衡调节装置在外力作用下具有上下自由活动功能。

优选的，所述的前后平衡调节装置包括摆动块、使摆动块进行前后移动和复位的弹性件。