[实用新型]一种稳定支撑机械手终端的传动结构

说明书

本实用新型公开了一种稳定支撑机械手终端的传动结构，包括过线轴（5），过线轴（5）同心套设有交叉滚子轴承（6）。本实用新型所涉的稳定支撑机械手终端的传动结构，通过采用包括过线轴（5），过线轴（5）同心套设有交叉滚子轴承（6）的设计，可以使传动机构能够负载更大的径向力矩，使机械手终端的体积、重量较小，显著减轻机械手终端的负担，增加手术机器人的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及一种传动结构，特别是涉及一种稳定支撑机械手终端的传动结构，属于医疗器械领域。

背景技术

微创手术机器人可以减少医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术的目的。一般情况下，微创手术机器人要达到上述目的，需要一根横梁同时支撑多个（3～4个）机械手或者多个立柱支撑各自独立的支撑机械手。在采用一根横梁同时支撑多个机械手时，需要横梁具有足够的强度、刚度以及运动精度，才能确保多个机械手在手术过程中运行时，基座能够提供足够的刚度，才能保证器械末端的稳定性，以及使控制器能够实现器械末端动作的精确控制。但是由于手术机器人的负载对于减速器径向力矩较大，一般情况下需要选择较大规格的减速器才能满足技术要求，从而导致机械手终端体积、重量较大，显著增加了机械手的负担。

另外一种情况是，对于多个机械手需要同时负载时，这要求机械手终端的连接结构具有更大的径向抗弯矩能力。若要选择径向抗弯参数满足要求的减速器，减速器的规格和体积就会非常庞大，显著增加了上一级机械臂的负担，同时，外观看起来也比较臃肿。

因此本领域技术人员致力于开发一种稳定支撑机械手终端的传动结构，以解决现有技术中的传动结构负载径向力矩较小的技术问题。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种稳定支撑机械手终端的传动结构。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种稳定支撑机械手终端的传动结构，包括过线轴，过线轴同心套设有交叉滚子轴承。

为了使传动机构能够负载更大的径向力矩，包括过线轴，过线轴同心套设有交叉滚子轴承。

为了使机械手终端的体积、重量较小，过线轴内设于减速器支架。

为了使机械手终端的体积、重量进一步减小，过线轴与减速器支架联合形成容纳腔，交叉滚子轴承安装在容纳腔内，且与横梁螺栓连接。

为了使机械手终端体积更小，过线轴内设有过线孔，过线轴上开设有过线口。

为了使手术机器人的性能更佳，在过线轴上开设有键槽；过线轴外同心套设有钢套；过线轴与钢套键连接；钢套与旋转平台螺栓连接。

为了使手术机器人的性能更佳，与过线轴同心设置有轴肩挡圈，轴肩挡圈与卡圈同心设置。

为了显著减轻机械手终端的负担，增加手术机器人的稳定性，过线轴与谐波减速器相连；谐波减速器与同步带轮相连设置。

本实用新型的有益效果是：

1）本实用新型所涉的稳定支撑机械手终端的传动结构，通过采用包括过线轴，过线轴同心套设有交叉滚子轴承的设计，可以使传动机构能够负载更大的径向力矩，使机械手终端的体积、重量较小，显著减轻机械手终端的负担，增加手术机器人的稳定性。

2）本实用新型所涉的稳定支撑机械手终端的传动结构，通过采用在过线轴上开设有键槽；过线轴外同心套设有钢套；过线轴与钢套键连接；钢套与旋转平台螺栓连接的设计，可以使机械手终端各部件之间的连接更加紧密、可靠，进而使手术机器人的性能更佳。

附图说明

图1是本实用新型一具体实施方式所涉的稳定支撑机械手终端的传动结构的结构示意图；

图2是图1中A处的局部放大图；