[实用新型]机械手升降回转连接结构有效
| 申请号： | 201920373757.3 | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN209793781U | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 王了;王勇;柳维强 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 50125 重庆创新专利商标代理有限公司 | 代理人： | 李智祥 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 滑槽 立柱 本实用新型 机械手 连接结构 驱动机构 升降回转 升降机构 系统刚度 工字型 伸出 | ||
1.一种机械手升降回转连接结构，其特征在是：包括立柱(4)、升降机构和驱动机构；所述立柱(4)为工字型，所述立柱(4)开设有滑槽(101)；所述滑槽(101)内设置有连接块(16)且所述连接块(16)的两端伸出所述滑槽(101)；所述连接块(16)的一端与所述升降机构连接，另一端与所述驱动机构连接。
2.如权利要求1所述的机械手升降回转连接结构，其特征是：所述立柱(4)包括第一支撑板(1)、第二支撑板(2)和第三支撑板(3)；所述第二支撑板(2)和第三支撑板(3)之间通过所述第一支撑板(1)连接；所述滑槽(101)设置于所述第一支撑板(1)上。
3.如权利要求2所述的机械手升降回转连接结构，其特征是：所述升降机构包括直线导轨(17)和升降体(18)，所述直线导轨(17)设置于所述第一支撑板(1)上；所述直线导轨(17)上配合有滑块(27)，所述滑块(27)与拖板(20)固定连接，所述拖板(20)与所述升降体(18)固定连接；所述拖板(20)与所述连接块(16)固定连接。
4.如权利要求2至3任一所述的机械手升降回转连接结构，其特征是：所述驱动机构包括与所述滑槽(101)平行设置的丝杆(21)；所述丝杆(21)两端通过安装座(25)与所述第一支撑板(1)固定连接；所述丝杆(21)与所述连接块(16)配合。
5.如权利要求4所述的机械手升降回转连接结构，其特征是：所述驱动机构还包括第二电机(24)、第二减速器(26)和制动器(22)，所述第二电机(24)、所述第二减速器(26)和所述制动器(22)依次连接；所述丝杆(21)与所述制动器(22)连接。
6.如权利要求2所述的机械手升降回转连接结构，其特征是：所述第二支撑板(2)上端面的前端至所述第一支撑板(1)的前表面的第一距离(L1)与所述第二支撑板(2)的上端面的后端至所述第一支撑板(1)的后表面的第二距离(L2)之比等于所述升降机构和所述驱动机构的重量之比。
7.如权利要求6所述的机械手升降回转连接结构，其特征是：所述升降机构和所述驱动机构的重量之比为
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