[实用新型]一种应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置

说明书

本实用新型公开了一种应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，包括履带机架、履带板从动轮、履带板驱动轮、履带驱动轴、带强磁块的蛇节式磁场强化链条和永磁履带链条；履带板驱动轮、履带板从动轮和永磁履带链条形成履带传动结构，履带板驱动轮与履带驱动轴相连，履带板从动轮、履带板驱动轮分别固定在履带机架的两端，蛇节式磁场强化链条位于履带机架的内底部，蛇节式磁场强化链条的两端分别固定在履带机架的两端；履带机架下方的永磁履带链条穿过蛇节式磁场强化链条底部的凹槽，履带板强磁块与蛇节链条强磁块同侧的磁极磁性相同。本实用新型以较小的体积和重量代价实现了较大吸附力和负载效果提升，避免强磁块与吸附面直接发生接触。

技术领域

本实用新型涉及攀爬机器人领域，具体的涉及一种应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置。

背景技术

目前的攀爬机器人以永磁吸附技术为主，主要在导磁体表面运动，携带一定负载的设备用于代替人工进行维护作业工作，而攀爬机器人的永磁吸附技术又以在履带板上加装强磁块的履带吸附为主。强磁块安装于履带表面直接与作业表面接触，强磁块的磁场大小直接决定了攀爬机器人的负载能力。目前存在的问题是的攀爬机器人往往因为需要加强负载能力而增加磁块，从而自重体积增加，使得负载的提升效果并不明显，使得设备使用和维护成本较高，越障能力因磁块的体积增大受到限制，安全性较低，并且强磁块较脆，长期的直接接触容易使得磁块碎裂从而影响吸附效果。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种吸附能力强、避免强磁块与吸附面直接接触的应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置。

本实用新型采用的技术方案是：

一种应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，包括：履带机架、履带板从动轮、履带板驱动轮、履带驱动轴、蛇节式磁场强化链条和永磁履带链条，所述永磁履带链条内设置有履带板强磁块，所述蛇节式磁场强化链条内设置有蛇节链条强磁块；所述履带板驱动轮通过永磁履带链条与履带板从动轮相连以用于形成履带传动结构，所述履带板驱动轮与履带驱动轴相连以用于连接驱动电机带动驱动轮转动，所述履带板从动轮、履带板驱动轮分别固定在履带机架的两端，所述蛇节式磁场强化链条位于履带机架的内底部，蛇节式磁场强化链条的两端分别固定在履带机架的两端以用于使蛇节式磁场强化链条拉直，蛇节式磁场强化链条底部设置有凹槽；所述履带机架下方的永磁履带链条穿过蛇节式磁场强化链条底部的凹槽，所述履带板强磁块与蛇节链条强磁块同侧的磁极磁性相同，以用于使蛇节式磁场强化链条和永磁履带链条的磁场叠加提高磁吸附力。

进一步的，所述永磁履带链条还包括若干永磁履带板、设置在相邻两块永磁履带板之间的若干履带板铰链销，所述履带板强磁块固定安装在永磁履带板上，任意相邻的两块永磁履带板通过履带板铰链销可转动连接。

进一步的，所述蛇节式磁场强化链条包括若干内置蛇节链条强磁块的永磁强化块、以及设置在若干永磁强化块侧边用于将若干永磁强化块连成蛇节式一体结构的勾板链条。

进一步的，所述永磁强化块还包括强磁固定底座、蛇节块盖板，所述蛇节链条强磁块位于强磁固定底座和蛇节块盖板之间，所述强磁固定底座和蛇节块盖板通过盖板固定螺栓固定连接以用于固定蛇节链条强磁块，所述强磁固定底座底部开设有凹槽以用于使永磁履带链条穿过。

进一步的，所述勾板链条包括若干侧边交错连接的长勾板和短勾板、以及勾板固定螺栓，所述长勾板与短勾板之间通过勾板销轴可转动连接，长勾板和短勾板的侧边上皆开设有通孔，所述勾板固定螺栓穿过通孔与永磁强化块固定连接，以用于使勾板链条固定在永磁强化块的侧边，长勾板/短勾板的底边与侧边垂直并且延伸至永磁强化块的下方，以用于防止永磁履带链条与永磁强化块底部的凹槽脱离。

进一步的，所述永磁强化块侧壁上开设有盲孔，所述勾板固定螺栓伸入盲孔内并且通过胶水与永磁强化块粘接。