[实用新型]一种多臂型采收机器人

说明书

本实用新型提供了一种多臂型采收机器人，包括采收系统与底盘系统,所述采收系统搭载在所述底盘系统上，所述采收系统包括采摘机械臂组、工作平台、果实收存装置,所述采摘机械臂组包括分别设置有四个机械臂的上层采摘机械臂组和下层采摘机械臂组，所述上层采摘机械臂组和下层采摘机械臂组分别安装在工作平台的顶面与侧面，各机械臂独立控制，所述果实收存装置安装在采摘机械臂组下端，包括相连接的果实储存装置与果实收集装置。本实用新型中每个机械臂分层布置,协调工作,每个机械臂均可以独立完成柚子的采摘、除袋、收藏、清理、运送等一体化动作，实现多工位采摘任务。

技术领域

本实用新型涉及农业采摘领域，尤其涉及一种多臂型采收机器人。

背景技术

果实采摘作业是农业生产中最耗时、最费力的一个环节、属于劳动密集型的工作，特别是水果的采摘作业几乎都是人工进行的，其投入的劳动力约占整个果蔬种植环节中劳动力的投入的50%~70%。随着生活质量的不断提高，人们对于果蔬的要求越来越高，果蔬成熟后需要及时采摘，这不仅对工人提出更高要求，增加了劳动强度，人工采摘还有可能出现危险。即使是在农业中部分可以实现机械化，发达国家更是在设施农业达到高度自动化，但采摘环节依然是靠大量人工来完成。随着计算机图像处理、物联网、机械设计、控制科学和机器学习的发展,自动化、智能化的采摘机器人进入农业生产成为可能。无论是从社会的发展，人工成本的不断提高，还是从技术的不断进步，研究开发采摘机器人势在必行。

随着机器人技术越来越多地应用于农业领域，多种采摘机器人也在农业采摘期起到了不可或缺的作用。但是在现在的发展情况下，大多数采摘机器人采用的是单个机械臂和单个末端执行器来进行农业工作，工作效率不高。

实用新型内容

针对上述的问题和不足，本实用新型的目的在于提供一种新型的多臂型采收机器人。此种机构在采摘平台上搭载了多个采摘机械臂，在采摘方法上采用独立、协同控制的方法，可大幅度提高采摘作业的工作效率。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种多臂型采收机器人，包括采收系统与底盘系统,所述采收系统搭载在所述底盘系统上，所述采收系统包括采摘机械臂组、工作平台、果实收存装置,所述采摘机械臂组包括分别设置有四个机械臂的上层采摘机械臂组和下层采摘机械臂组，所述上层采摘机械臂组和下层采摘机械臂组分别安装在工作平台的顶面与侧面，各机械臂独立控制，所述果实收存装置安装在采摘机械臂组下端，包括相连接的果实储存装置与果实收集装置。

进一步地，搭载在工作平台顶面的上层采摘机械臂组采用垂直安装的方法；安装在工作平台侧面的下层采摘机械臂组，采用水平安装的方法。

进一步地，所述工作平台安装有可双向滑动的导轨滑块机构，所述的在工作平台顶部的采摘机械臂分别安装在所述导轨滑块机构上，可调节各采摘机械臂与采摘树木之间的距离。

进一步地，所述的工作平台朝向采摘树木的两侧的边框设置为凹陷型结构，可拉近采摘树木与工作平台的距离。

进一步地，所述的果实收集装置与果实储存装置安装在采摘机械臂组的下端两侧,所述的收集装置盘旋向下布置，倾角大于度，所述采摘机械臂组采摘果实后将果实放置于果实收集装置的凹槽内，果实因重力因素滚入果实储存装置中。

相比现有技术，本实用新型具有以下优点：

1多机械臂同时工作，且可同时采摘两棵树木，可大幅度提高工作效率，缩短了采摘时间。

2多机械臂对树木实现包裹性采集，采摘效益高，防止错漏果实。

3每个机械臂独立、协同控制，互不干涉。

4采摘后即刻收集果实，重心集中，运送方便。

附图说明

图1为本实用新型中多臂型采摘机器人的示意图。