[实用新型]一种外骨骼机器人

权利要求书

1.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括外骨骼机器人本体和安装于所述外骨骼机器人本体上的传感器；

所述外骨骼机器人本体包括上部支撑结构和下肢结构，所述下肢结构对称设于所述上部支撑结构下方的左右两侧，所述上部支撑结构包括背架，所述下肢结构包括髋部杆件、大腿杆件、小腿杆件、足部构件，所述髋部杆件连接所述背架，还包括连接所述髋部杆件与所述大腿杆件的髋关节、连接所述大腿杆件与所述小腿杆件的膝关节、连接所述小腿杆件与所述足部构件的踝关节；

所述传感器包括用于检测足底压力的薄膜应变片传感器，所述薄膜应变片传感器安装于所述足部构件的鞋内，还包括用于检测左右髋膝关节处关节角度的编码器，所述左右髋膝关节处分别安装所述编码器，还包括用于检测左右髋膝关节处力/力矩的力传感器，所述左右髋膝关节处分别安装所述力传感器，还包括用于检测运动速度/加速度的姿态传感器，左右所述小腿杆件、左右所述大腿杆件和所述背架分别安装所述姿态传感器，还包括用于检测左右大腿杆件和左右小腿杆件处肌肉张力的电容式传感器，所述左右大腿杆件和所述左右小腿杆件上分别设有连接绑带，每个所述连接绑带上固定有与人体皮肤非接触的所述电容式传感器，每个所述电容式传感器包括至少一个电极贴片。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述电极贴片固定安装于所述连接绑带的内表面上，所述电极贴片背离所述内表面的一侧设有一层硅橡胶；

或者，所述电极贴片固定安装于所述连接绑带的内表面和外表面之间。

3.根据权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，每个所述电容式传感器均包括六个所述电极贴片，所述连接绑带围成圆形时，六个所述电极贴片沿所述圆形周向方向均匀排列。

4.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，还包括驱动装置，所述驱动装置包括膝关节电机驱动器和髋关节电机驱动器，所述膝关节电机驱动器连接安装于所述膝关节处的电机，所述髋关节电机驱动器连接安装于所述髋关节处的电机。

5.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，每个所述鞋内的所述薄膜应变片传感器的数量为七个，对应脚拇指处的所述鞋内设有一个所述薄膜应变片传感器，对应脚后跟的所述鞋内设有两个并排的所述薄膜应变片传感器，对应脚后跟的前方处设有一个薄膜应变片传感器，对应脚拇指的后方处设有三个并排的薄膜应变片传感器。

6.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述背架上设有五个所述姿态传感器，对应腰处设有并排的两个所述姿态传感器，对应胸脯处设有呈三角形的三个所述姿态传感器。