[实用新型]一种通过光学校准进行抓取并定位的装置

权利要求书

1.一种通过光学校准进行抓取并定位的装置，包括校准抓取组件和定位载具，其特征在于：

所述校准抓取组件包括上座、下座、连接杆、夹爪、伸缩气缸以及CCD工业相机，所述上座与所述下座之间轴孔配合连接有连接杆，在上座与下座之间区域，连接杆上还套设有复位弹簧，所述上座一侧通过滑块滑轨组件配合固连有CCD工业相机，所述CCD工业相机镜头正对下方产品，并配有环形光源，

两所述夹爪对称设置于所述上座对位的固定板上，所述夹爪设有夹持块，两所述固定板与两对称滑杆的轴端套设连接，

所述伸缩气缸的前端固连有中心固定板，所述中心固定板两侧开设有通孔，并与两所述滑杆轴孔配合滑动，两所述滑杆在所述中心固定板两侧的滑块轴孔套接滑动，所述滑块固定在所述上座下端面，将所述滑杆、固定板、中心固定板、伸缩气缸以及夹爪一起支撑抬起，所述伸缩气缸的底座固连在所述固定板上，所述伸缩气缸的伸缩杆固连在对位的固定板中部，

所述定位载具包括底板、定位柱和限位柱，所述定位柱和限位柱均固定在底板上，所述定位柱支撑在产品底平面上，所述限位柱贴在产品的下边缘，并配合设计圆角紧密贴合限制住产品，并经过下一工位配接产品的连接管件。

2.根据权利要求1所述的通过光学校准进行抓取并定位的装置，其特征在于：所述CCD工业相机将拍摄到产品的图像传输至控制中心经过计算机程序校准定位后，由所述伸缩气缸收缩控制两对位的固定板，进而控制夹爪抓取产品。

3.根据权利要求1所述的通过光学校准进行抓取并定位的装置，其特征在于：所述中心固定板与同侧的所述滑块之间套设有复位弹簧，与另一侧的所述滑块之间套设有缓冲橡胶圈。

4.根据权利要求1所述的通过光学校准进行抓取并定位的装置，其特征在于：所述上座顶部中心设有机械臂连接架，与外部的机械人固连实施抓取动作。

5.根据权利要求1所述的通过光学校准进行抓取并定位的装置，其特征在于：所述下座的下端面设有橡胶垫片，所述夹持块前端亦设有橡胶垫片。

6.根据权利要求1所述的通过光学校准进行抓取并定位的装置，其特征在于：所述定位柱顶端设有橡胶垫。