[实用新型]一种冲床自动送取料机械手

权利要求书

1.一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：其包括机械手驱动装置，机械手驱动装置前端连接有主机械手臂，机械手驱动装置上方连接有副机械手臂（5），机械手驱动装置驱动主机械手臂在工作台（6）及冲压机（1）间往复循环运动，当主机械手臂到达工作区域时，机械手驱动装置驱动主机械手臂向下提料或向上进入副机械手臂（5）工作范围内取料；所述的机械手驱动装置包括纵向运动组件及横向运动组件（2），通过纵向运动组件及横向运动组件（2），实现主机械手臂纵向及横向方向的运动。

2.根据权利要求1所述的一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：所述的横向运动组件（2）包括主动齿（21）及从动齿条（22），主动齿（21）与从动齿条（22）相互啮合；所述的从动齿条（22）前端通过连接板（23）与主机械手臂连接固定，连接板（23）后端连接有滑轨（24），滑轨（24）卡置于固定设于从动齿条（22）下方的滑槽（25）内，横向电机（26）通过主动齿（21）驱动从动齿条（22）运动，从而使得滑轨（24）沿着滑槽（25）滑行，实现主机械手臂横向方向运动。

3.根据权利要求1所述的一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：所述的纵向运动组件包括位于横向运动组件（2）后方的丝杠结构，纵向电机（31）驱动丝杠（3）旋转，实现主机械手臂纵向方向运动。

4.根据权利要求1所述的一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：所述的横向运动组件（2）后方还设置有导向杆（32），导向杆（32）套装于导向孔（33）内，导向杆（32）沿着导向孔（33）上下运动。

5.根据权利要求1所述的一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：所述的主机械手臂包括活动架（4），活动架（4）一侧与机械手驱动装置连接，所述的活动架（4）内设置至少三个放料间（41），相邻放料间（41）之间设有活动间（42）；所述的放料间（41）位于工作区域上方，通过设于放料间（41）下方的吸盘组件（43）将工作用料上提。

6.根据权利要求5所述的一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：所述的放料间（41）呈方形，方形四角落安装有加强角（44），所述的加强角（44）呈三角形横跨放料间（41）相邻两边；所述的相邻加强角（44）间设有承载板（45），承载板（45）向内凸出设置。

7.根据权利要求5所述的一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：所述的吸盘组件（43）设置有有两组，位于两个相邻放料间（41）下方。

8.根据权利要求1所述的一种冲床自动送取料机械手，其特征在于：所述的副机械手臂（5）包括副支架（51）及设于其上的若干副吸盘架（52），副吸盘架（52）对应放料间（41）设置，副吸盘架（52）通过伸缩气缸固定在副支架（51），伸缩气缸驱动副吸盘架（52）架作升降运动。