[实用新型]一种三自由度球形电机姿态、力矩检测台架

权利要求书

1.一种三自由度球形电机姿态、力矩检测台架，其特征在于：包括一个静止支架、两个旋转支架、位置编码器、力矩传感器和制动器；所述静止支架沿X方向放置，下部有升高支脚，上部有两个竖架，中部有放置平台的H形结构；所述旋转支架，其一为框形，可绕X轴转动，安装于静止支架上，其二为倒U形，可绕Y轴转动，安装于绕X轴转动的旋转支架上；三个支架上均同时安装有位置编码器、力矩传感器和制动器，一组安装于静止支架，且与绕X轴转动的旋转支架同轴，一组安装于绕X轴转动的旋转支架，且与绕Y转动的旋转支架同轴，一组安装于绕Y转动的旋转支架，且与被测对象同轴。

2.根据权利要求1所述的三自由度球形电机姿态、力矩检测台架，其特征在于：所述静止支架上的位置编码器、力矩传感器和制动器与绕X轴转动支架同轴；位置编码器始终随绕X轴转动支架旋转，因而时刻在检测整体台架的X轴向转角；而力矩传感器则通过制动器与绕X轴转动支架连接，仅在制动器抱轴的时候检测此支架受到的X轴向扭矩。

3.根据权利要求1所述的三自由度球形电机姿态、力矩检测台架，其特征在于：绕X轴转动的旋转支架上的位置编码器、力矩传感器和制动器与绕Y轴转动支架同轴；位置编码器始终随绕Y轴转动支架旋转，因而时刻在检测整体台架的Y轴向转角；而力矩传感器则通过制动器与绕Y轴转动支架连接，仅在制动器抱轴的时候检测此支架受到的Y轴方向扭矩；为补偿传感器重量，在支架框体上设置有多个配重挂载点。

4.根据权利要求1所述的三自由度球形电机姿态、力矩检测台架，其特征在于：绕Y轴转动的旋转支架上位置编码器、力矩传感器和制动器与被测对象的输出轴同轴，且均位于支架上部；位置编码器直接与被测轴连结，时刻在检测整体台架的Z轴向转角；力矩传感器由于与被测轴的空间被位置编码器遮挡，经过两级套筒后由制动器与被测轴连结，且仅在制动器抱轴的时候检测此支架受到的Z轴方向扭矩；为补偿传感器重量，在支架框体下部设置有多个配重挂载点。