[实用新型]一种基于轨道云台的室内目标定位与跟踪系统

权利要求书

1.一种基于轨道云台的室内目标定位与跟踪系统，其特征是，包括：

轨道云台，包括直线轨道本体、滑动设置在所述直线轨道本体上的两套云台组件，每套所述云台组件均包括有电气控制箱、运动控制器、连接电缆、与所述直线轨道本体滑动配合的直线滑块、控制所述直线滑块水平移动的伺服电机、串联设置在所述直线滑块上分别控制工业相机俯仰角和偏航角旋转使工业相机中心能够跟踪目标的两步进电机，所述运动控制器通过连接电缆依次连接电气控制箱及伺服电机和两步进电机；

两台工业相机，分别设置在两套所述云台组件前端，用于实时跟踪采集特定目标图像；

图像处理平台，分别与轨道控制平台和所述两台工业相机电气连接，用于根据所述工业相机实时采集的特定目标图像解析出目标信息后发送给轨道控制平台；

轨道控制平台，分别与图像处理平台和所述云台组件电气连接，用于将时钟信息和选择目标信息发送给图像处理平台，以及根据图像处理平台解析的目标信息和各编码器得到的角度信息，计算出目标在三维空间中的位置并控制所述两套轨道云台运动进行跟踪。

2.根据权利要求1所述的室内目标定位与跟踪系统，其特征是，所述电气控制箱包括连接伺服电机的交流伺服驱动器、连接两步进电机的步进驱动器、开关电源及指示灯。

3.根据权利要求1所述的室内目标定位与跟踪系统，其特征是，所述的伺服电机同轴连接有将测量信号上传至运动控制器的增量式编码器，两所述步进电机分别设置有将测量的角度信号上传至步进驱动器的编码器。

4.根据权利要求1所述的室内目标定位与跟踪系统，其特征是，所述运动控制器型号为GT-400-SG。

5.根据权利要求1所述的室内目标定位与跟踪系统，其特征是，连接电缆包括两根62PIN连接电缆。

6.根据权利要求1所述的室内目标定位与跟踪系统，其特征是，所述的轨道控制平台还用于将目标相对于工业相机坐标系的坐标由变换矩阵换算成底面坐标系，从而绘制出目标在底面上的运动轨迹。