[实用新型]一种车轮布局可快速重构的小型模块化移动机器人有效
| 申请号： | 201920389151.9 | 申请日： | 2019-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN209888981U | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 管贻生;叶文驹;冯世豪;陈翔;杨宇峰;朱焱行;莫森宇;蔡传武 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B62D61/12 | 分类号： | B62D61/12;B62D57/02 |
| 代理公司： | 44102 广州粤高专利商标代理有限公司 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车轮模块 座板 安装位 电气接口 机械接口 车轮 可重构机器人 本实用新型 可拆卸连接 移动机器人 快速变换 排布方式 小型模块 用户需求 重构的 机器人 配合 | ||
1.一种车轮布局可快速重构的小型模块化移动机器人，包括座板(1)和多个车轮模块(2)，其特征在于：所述座板(1)与各车轮模块(2)可拆卸连接，所述座板(1)设有若干安装位(3)，安装位(3)与车轮模块(2)相配合；所述座板(1)设有两个车轮模块(2)，或三个车轮模块(2)，或四个车轮模块(2)。
2.根据权利要求1所述的一种车轮布局可快速重构的小型模块化移动机器人，其特征在于：所述安装位(3)包括机械接口和电气接口(33)，所述机械接口包括用于定位的定位点(31)和用于固定的磁吸点(32)。
3.根据权利要求2所述的一种车轮布局可快速重构的小型模块化移动机器人，其特征在于：所述车轮模块(2)包括安装座(21)、驱动件(22)和驱动轮，所述驱动件(22)设于安装座(21)并与驱动轮转动连接；所述安装座(21)装于座板(1)的安装位(3)，且对应设有机械接口和电气接口(33)。
4.根据权利要求3所述的一种车轮布局可快速重构的小型模块化移动机器人，其特征在于：所述座板(1)设有两个车轮模块(2)，两个车轮模块(2)位于同一直线上且关于座板(1)中心呈对称设置；所述驱动轮为普通轮；所述座板(1)还设有两个用于维持平衡的惰轮模块(4)，惰轮模块(4)位于同一直线上并关于座板(1)中心呈对称设置；惰轮模块(4)所在直线与车轮模块(2)所在直线相互垂直。
5.根据权利要求3所述的一种车轮布局可快速重构的小型模块化移动机器人，其特征在于：所述座板(1)设有三个车轮模块(2)，所述车轮模块(2)环绕座板(1)中心均匀设置，两两夹角为120度；所述驱动轮为全向轮。
6.根据权利要求3所述的一种车轮布局可快速重构的小型模块化移动机器人，其特征在于：所述座板(1)设有四个车轮模块(2)，所述车轮模块(2)环绕座板(1)中心均匀设置，两两夹角为90度；所述驱动轮为全向轮。
7.根据权利要求4所述的一种车轮布局可快速重构的小型模块化移动机器人，其特征在于：所述惰轮模块(4)包括万向珠(41)和固定座(42)，所述万向珠(41)设于固定座(42)底部，并与固定座(42)螺纹连接；所述固定座(42)与安装位(3)相配合，且对应设有机械接口。
8.根据权利要求2所述的一种车轮布局可快速重构的小型模块化移动机器人，其特征在于：所述磁吸点(32)设有磁铁。
9.根据权利要求3所述的一种车轮布局可快速重构的小型模块化移动机器人，其特征在于：所述座板(1)的形状为圆形，所述驱动轮位于座板(1)的圆周外侧。
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