[实用新型]一种柔性自动同心工业机器人夹持器

权利要求书

1.一种柔性自动同心工业机器人夹持器，包括气缸(1)、两个夹爪(3)、两个夹持板(4)、两个压缩弹簧(6)，其特征是：所述夹爪(3)呈L形，L形夹爪(3)的短边安装在气缸(1)的滑块(2)上；所述的夹持板(4)呈V形，V形两边有延伸的突出沿，V形底端有一直线段；所述夹持板(4)两边突出沿的下端面上设置有四个圆柱孔(41)，在夹持板(4)的V形底端直线段中心位置设有一个圆柱体(42)，夹持板(4)安装在L形夹爪(3)长边的末端，便于夹持工件(5)；L形夹爪(3)长边的末端设置有四个圆柱销(31)，在四个圆柱销(31)形成的中心点上设置有圆孔(32)使夹持板(4)上的圆柱体(42)通过；压缩弹簧(6)安装在圆柱体(42)上，一端顶在夹持板(4)的底端直线段，另一端顶在夹爪(3)长边的内侧。

2.如权利要求1所述的柔性自动同心工业机器人夹持器，其特征是：L形夹爪(3)的短边上加工有通孔或螺纹孔，可通过螺钉安装在气缸(1)的滑块(2)上。

3.如权利要求1所述的柔性自动同心工业机器人夹持器，其特征是：L形夹爪(3)长边末端设置的四个圆柱销(31)和夹持板(4)上的圆柱孔(41)配合，起到导向的作用。

4.如权利要求1所述的柔性自动同心工业机器人夹持器，其特征是：圆柱体(42)的末端设置有外螺纹，用于安装螺母(7)，用来调节夹持板(4)的活动范围。

5.如权利要求1所述的柔性自动同心工业机器人夹持器，其特征是：所述的夹持板(4)有两个，分别安装在两个夹爪(3)上。

6.如权利要求1所述的柔性自动同心工业机器人夹持器，其特征是：气缸(1)为滑轨型机械夹，通过高压气体可使气缸外侧的两个滑块(2)在滑轨上同步地向相同或相反的方向移动。