[实用新型]一种多角度全回转推进器及水下机器人动力装置

权利要求书

1.一种多角度全回转推进器，其特征在于，包括：推进机构和转向机构，

所述推进机构包括依次连接的螺旋桨、转动轴和电机，所述转动轴包括第一电机传动轴、第二电机传动轴和连接其的万向接头；

所述转向机构包括横向转向机构和纵向转向机构；

所述横向转向机构包括依次连接的设有螺杆的第一舵机、限位轴承、回转传动轴和回转传动环，所述限位轴承包括连接部和内环部，所述连接部的一端开设匹配第一舵机螺杆的螺纹孔，另一端与内环部通过轴承配合，所述内环部固设有转向传动滑杆，所述回转传动轴包括滑动连接部，所述内环部的内圈套接在所述滑动连接部上，所述回转传动轴设有两个规格相同的凸起，所述回转传动轴上还开设匹配所述转向传动滑杆的滑道，所述转向传动滑杆的端部铰接有滑块，所述回转传动环包括用于限制第二电机传动轴位置的限位部和转动部，所述转动部的两端转动连接在所述凸起上，所述转动部上还开设匹配所述滑块的滑槽；

所述纵向转向机构包括第二舵机、运动副，所述运动副中一端连接在第二舵机的转轴上，还有一端固接在回转传动轴的滑动连接部上。

2.根据权利要求1所述的多角度全回转推进器，其特征在于，所述电机单独驱动所述的螺旋桨转动，所述第一舵机单独驱动螺旋桨其外壳横向转动，第二舵机单独驱动所述导管螺旋桨外壳纵向转动，三者在驱动上互不干涉，所述运动副具体为啮合的第一直齿轮和第二直齿轮，所述第一直齿轮固定在第二舵机的传动轴上，所述第二直齿轮固定在回转传动轴的滑动连接部上。

3.根据权利要求1所述的多角度全回转推进器，其特征在于，所述螺旋桨和第二电机传动轴通过齿轮啮合，所述螺旋桨的端部设有第一伞齿轮，所述第二电机传动轴端部设有与所述第一伞齿轮啮合的第二伞齿轮。

4.根据权利要求3所述的多角度全回转推进器，其特征在于，所述电机、第一电机传动轴、万向节在同一轴线上，所述万向节、第二电机传动轴、第二伞齿轮在同一轴线上，螺旋桨与第一伞齿轮在同一轴线上，第一伞齿轮的轴线与第二伞齿轮的轴线在同一平面上垂直。

5.根据权利要求1所述的多角度全回转推进器，其特征在于，所述导管螺旋桨外壳包括螺旋桨支架、整流罩和伞齿轮舱，所述整流罩与所述螺旋桨支架连接，所述螺旋桨支架与伞齿轮舱连接，所述伞齿轮舱与回转支架环连接，所述螺旋桨设于整流罩内部。

6.根据权利要求5所述的多角度全回转推进器，其特征在于，所述螺旋桨支架为长方体形状，所述的整流罩为预设长度的不规则圆筒，所述螺旋桨支架的两条短边卡接在不规则圆筒的内径上，所述伞齿轮舱容纳第一伞齿轮和第二伞齿轮。

7.根据权利要求1所述的多角度全回转推进器，其特征在于，所述回转传动轴另一侧的端部开设从动滑杆凹槽，所述从动滑杆凹槽内设有从动滑杆，所述从动滑杆端部铰接有第二滑块，所述回转传动环的转动部上还开设匹配所述第二滑块的第二滑槽。

8.一种由权利要求1～7任一项所述的多角度全回转推进器组成的一种水下机器人动力装置，其特征在于，包括所述多角度全回转推进器、工控机和承载多角度全回转推进器、工控机的框架，所述多角度全回转推进器为多个且连接在框架上，其中，以所述回转传动轴为界，电机、第一舵机、第二舵机侧置于框架内且其均固定在框架上，螺旋桨侧置于框架外部，各多角度全回转推进器的电机、第一舵机、第二舵机均通过导线与工控机连接，电机、第一舵机、第二舵机分别由工控机控制其启停。

9.根据权利要求8所述的多角度全回转推进器，其特征在于，所述多角度全回转推进器为四个，所述框架本体形状为矩形，4个多角度全回转推进器安置在框架的四个角上，四个推进器处于同一平面，四个推进器的安装位置关于水下机器人的俯视图中轴线对称，每个推进器框架内部部分还设有包覆其的推进器保护罩。

10.根据权利要求8所述的多角度全回转推进器，其特征在于，所述回转传动环与框架本体之间的推进器部分由防水结构包覆，所述防水结构为防水接头。