[实用新型]深水作业零重力直线伸缩式机械手

权利要求书

1.一种深水作业零重力直线伸缩式机械手，包括固定筒(1)、支撑筒(2)和抓手(3)，其特征在于：固定筒(1)为内壁设置有内螺纹(1.1)的圆筒，固定筒(1)的前端设置有外凸沿(1.2)，固定筒(1)的后端与水下机器人内的基座连接，固定筒(1)的前端插入支撑筒(2)内并与支撑筒(2)套接，支撑筒(2)的后端设置有内凸沿(2.1)，支撑筒(2)的前端设置有两个以上的抓爪支撑座(4)，抓手(3)的抓爪相应铰接在各抓爪支撑座(4)上，抓手(3)的抓爪内侧设置有压力传感器(5)，支撑筒(2)除设置有抓爪支撑座(4)以外的部分均布置在水下机器人内，固定筒(1)内设置有耐压筒(6)，耐压筒(6)为封闭的圆筒体，耐压筒(6)的前外端面通过弹簧(7)与支撑筒(2)的前内端面连接，耐压筒(6)的后端面内外相应设置有第一磁力传动盘(8.1)和第二磁力传动盘(8.2),第一磁力传动盘(8.1)、第二磁力传动盘(8.2)与耐压筒(6)同轴线,第二磁力传动盘(8.2)上设置有外齿轮(9)，外齿轮(9)与第二磁力传动盘(8.2)同轴线，外齿轮(9)与内螺纹(1.1)配合，耐压筒(6)的内腔设置有轴承支撑座(10)，电机(12)的转轴通过轴承(11)与轴承支撑座(10)连接，第一磁力传动盘(8.1)与电机(12)的转轴同轴线连接，耐压筒(6)的内腔设置有控制器(13)，耐压筒(6)的前端面上固定有推拉杆(14)，推拉杆(14)穿过支撑筒(2)的前端板后与抓手(3)的中心轴连接，推拉杆(14)为管状结构，推拉杆(14)的上、下管壁上对称开设有第一通孔(14.1)，第一通孔(14.1)为3个以上并且沿推拉杆(14)的轴线方向直线布置，推拉杆(14)的前、后管壁上对称开设有导向通槽(14.2)，推拉杆(14)内设置有定位组件(15)，定位组件(15)包括支架(15.1)、一对电磁卡板(15.2)、一对限位板(15.3)和一对定位板(15.4)，支架(15.1)为H型结构，电磁卡板(15.2)包括底板(15.2.1)和垂直固定在底板(15.2.1)上的卡柱(15.2.2)，定位板(15.4)包括平板(15.4.1)和垂直固定在平板(15.4.1)上的卡板(15.4.2)，底板(15.2.1)在支架(15.1)的水平板的上、下两侧对称布置，两个底板(15.2.1)彼此相吸或者相斥，限位板(15.3)与支架(15.1)的垂直板连接，限位板(15.3)上开设有第二通孔(15.3.1)，卡柱(15.2.2)与第二通孔(15.3.1)以及第一通孔(14.1)配合，平板(15.4.1)与支架(15.1)的垂直板连接，卡板(15.4.2)穿过导向通槽(14.2)后与支撑筒(2)的前端盖连接，压力传感器(5)的信号输出端与控制器(13)的信号输入端连接，控制器(13)的控制信号输出端分别与电机(12)和底板(15.2.1)的控制信号输入端连接，控制器(13)与上位机之间通讯。

2.根据权利要求1所述的深水作业零重力直线伸缩式机械手，其特征在于：所述支撑筒(2)的前端设置有三个抓爪支撑座(4)，所述抓爪支撑座(4)沿支撑筒(2)的周向均匀布置。

3.根据权利要求1或2所述的深水作业零重力直线伸缩式机械手，其特征在于：所述压力传感器(5)为3个以上并且沿抓爪内侧均匀布置。

4.根据权利要求1或2所述的深水作业零重力直线伸缩式机械手，其特征在于：所述第一通孔(14.1)为11个，相邻第一通孔(14.1)之间的距离为3mm-5mm。

5.根据权利要求3所述的深水作业零重力直线伸缩式机械手，其特征在于：所述第一通孔(14.1)为11个，相邻第一通孔(14.1)之间的距离为3mm-5mm。

6.根据权利要求1或2所述的深水作业零重力直线伸缩式机械手，其特征在于：所述推拉杆(14)与抓手(3)的中心轴通过螺纹连接。

7.根据权利要求3所述的深水作业零重力直线伸缩式机械手，其特征在于：所述推拉杆(14)与抓手(3)的中心轴通过螺纹连接。