[实用新型]一种平稳运动的机器人

说明书

本实用新型为一种平稳运动的机器人，属于机械设备领域，针对现有机器人不适于在具有障碍物的环境使用的问题，采用技术方案如下：一种平稳运动的机器人，包括移动支架，搬运机构，以及两组升降机构，搬运机构用于搬运物品，移动支架的两侧分别设有履带，每组升降机构包括齿条件、齿轮、电机以及移动轮，遇到障碍物时，两个电机分别驱动两齿轮转动，以分别带动两个齿条件向下移动直至移动轮与地面接触并沿地面滚动，或向上移动移动直至移动轮与移动支架下表面贴合，并保持履带的下表面与障碍物的上边缘等高，使得移动支架能够平稳越过障碍物。前后两个升降机构配合使用，使得移动支架在遇到障碍物时始终保持平稳，搬运的物品不易掉落。

技术领域

本实用新型属于机械设备领域，特别涉及一种平稳运动的机器人。

背景技术

现有机器人有很多种，能够完成各种各样的动作，使用机器人节省了大量的人力工作，最主要的工作是搬运物品，以降低人处于危险环境中的概率。在搬运物品的机器人中，机器人常用的移动机构有足式、轮式和履带式，而足式的移动机构零件多、结构复杂导致造价高，因此普通的搬运不会采用足式的移动机构，使用范围较为受限；轮式的移动机构结构简单、但其灵活度不足，使用范围同样受限；履带式的移动机构通常为三级履带式的移动机构，其结构简单、运动较为灵活，价格不高，是常用的搬运结构，但在具有隔墙、壕沟等高高低低的障碍物的环境中使用时，三级履带式的移动机构在移动时会前后倾斜，不够平稳，物品容易掉落，不适于在具有障碍物的环境中使用。

实用新型内容

针对现有机器人不适于在具有障碍物的环境中使用的问题，本实用新型提供一种平稳运动的机器人，其在越过障碍物时运动平稳，物品不易掉落。

本实用新型采用技术方案如下：一种平稳运动的机器人，包括用于承载物品的移动支架，位于移动支架上的搬运机构，以及两组前后对称设置于移动支架上的升降机构，所述搬运机构用于向移动支架上搬运物品或将物品从移动支架移出，所述移动支架的两侧分别设有被车轮驱动实现移动的履带，每组升降机构包括穿设在移动支架上的齿条件，与齿条件啮合的齿轮，驱动齿轮转动的电机，以及位于齿条件下端且可动的移动轮，遇到障碍物时，两个电机分别驱动两齿轮转动，以分别带动两个齿条件向下移动直至移动轮与地面接触并沿地面滚动，或向上移动直至移动轮与移动支架下表面贴合，并保持履带的下表面与障碍物的上边缘等高，使得移动支架能够平稳越过障碍物。

遇到障碍物时，前后两个升降机构配合使用，使得移动支架在遇到障碍物时始终保持平稳，搬运的物品不易掉落。

进一步地，所述移动支架上设有支座，所述支座上设有三角支撑筋和一端开口的限位槽，所述齿条件设有支撑部和齿条部，所述支撑部被限位槽限位，所述齿条部从限位槽的开口端伸出，以便于与齿轮啮合。三角支撑筋能够保证支座的承载力以及稳定性，由于齿条件的长度较长，在移动过程中会发生晃动，设置的支座减少了齿条件晃动，使得齿条件能够稳定移动，可尽量保持齿条件为垂直向移动，齿轮传动结构具有传动平稳、结构紧凑、寿命长、效率高等特点。

进一步地，所述支撑部与齿条部垂直，使得所述齿条件的横截面呈T形。这一设置有利于结构紧凑并保证结构稳定、不易松散。

进一步，所述齿条件的下端设有一支架，支架的两端各设有一个移动轮，所述支架固定有电机，用于驱动移动轮转动，以便于升降机构可带动移动支架移动。

进一步地，所述搬运机构包括设置在移动支架上的支撑件，连接在支撑件上的机械臂，连接在机械臂端部的抓取件，所述支撑件与机械臂的连接处设有移动座，所述支撑件上设有竖向布置的齿条带，所述移动座上固定一电机，电机的输出端通过一齿轮与支撑件上的齿条带啮合，使得机械臂跟随移动座沿支撑件上下移动，用于适应不同高度的待搬运物品，所述支撑件的下端连接传动轴，传动轴与移动支架的连接处设有轴承，所述传动轴上装有蜗轮，移动支架下方的电机驱动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，从而使传动轴转动，支撑件也一起转动。蜗杆、蜗轮在转好位置后，有自锁性，因此蜗轮蜗杆机构能够可靠定位，并能够辅助机械臂和抓取件获得更大的工作范围，适应力更好。