[实用新型]货物运载系统有效
申请号: | 201920406273.4 | 申请日: | 2019-03-28 |
公开(公告)号: | CN209739917U | 公开(公告)日: | 2019-12-06 |
发明(设计)人: | 宁柯军 | 申请(专利权)人: | 北京三快在线科技有限公司 |
主分类号: | B65G1/04 | 分类号: | B65G1/04 |
代理公司: | 11709 北京曼威知识产权代理有限公司 | 代理人: | 方志炜<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
地址: | 100080 北京市海*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 转运 子臂 机器人 车厢 操作空间 货物运载 升降行程 转动连接 转动行程 货柜 首尾端 转运仓 归位 仓格 货物 申请 | ||
1.一种货物运载系统,其特征在于,包括:
车厢;
货柜,设置于所述车厢内,包括多个仓格,所述仓格用于盛放货物;
转运机器人,设置于所述车厢内的操作空间,所述转运机器人包括转运执行机构,所述转运执行机构包括基体和相对所述基体活动设置的转运臂,所述基体在所述操作空间内水平移动设置,所述转运臂相对所述基体具有升降行程和转动行程,其中所述转运机器人在所述车厢内执行转运所述仓格内货物的动作;
其中,所述转运臂包括多个依次转动连接的子臂,各子臂连接处的转轴相互平行且间隔预设距离,多个依次转动连接的子臂中,首尾端两个子臂中的一个子臂设置于基体,具有相对于基体的转动行程和升降行程;
所述转运执行机构具有非转运状态下的归位模式,当所述转运执行机构处于归位模式时,各个子臂和基体依次叠置在一起。
2.根据权利要求1所述的货物运载系统,其特征在于,多个依次转动连接的子臂中,后一段子臂连接于前一段子臂的尾部。
3.根据权利要求1所述的货物运载系统,其特征在于,所述转运臂还包括电机和减速器,所述电机和减速器均设置于相邻的两段子臂中的前者内,所述电机和减速器传动连接,其中,减速器的输出轴与相邻的两段子臂中的后者连接。
4.根据权利要求1所述的货物运载系统,其特征在于,所述转运执行机构还包括用于搬运货物的搬运部,所述搬运部设置于所述转运臂,所述搬运部包括夹持结构、吸附结构、挂钩结构中的至少一者。
5.根据权利要求1所述的货物运载系统,其特征在于,所述车厢内设有一个货柜,所述操作空间设置于所述货柜的取货侧与所述车厢相应的内壁之间;或者,
所述车厢内设有两个货柜,所述两个货柜的取货侧相对设置,所述操作空间设置于所述两个货柜的取货侧之间。
6.根据权利要求1所述的货物运载系统,其特征在于,所述操作空间的尺寸与所述转运臂的活动范围相匹配。
7.根据权利要求1-6任一项所述的货物运载系统,其特征在于,所述车厢包括出货口,所述仓格内的货物通过所述转运机器人被转运至所述出货口。
8.根据权利要求1所述的货物运载系统,其特征在于,所述转运机器人还包括控制单元以及分别与所述控制单元电连接的转运轨迹计算单元,所述控制单元根据所述转运轨迹计算单元计算出的转运轨迹控制所述转运执行机构执行货物转运的动作。
9.根据权利要求8所述的货物运载系统,其特征在于,所述转运机器人还包括设置于所述转运执行机构的各关节处的传感器,所述传感器用于采集各所述关节处的运动参数,所述传感器与所述转运轨迹计算单元电连接,
所述转运轨迹计算单元根据所述运动参数计算货物转运路径中起点处仓格的坐标和终点处仓格的坐标。
10.根据权利要求8所述的货物运载系统,其特征在于,所述转运轨迹计算单元包括坐标换算子单元以及轨迹计算子单元,所述坐标换算子单元与所述轨迹计算子单元电连接,
所述坐标换算子单元用于将待取走货物的所在位置的第一坐标换算成货物放置位置的第二坐标,所述轨迹计算子单元根据所述第一坐标与所述第二坐标计算货物的转运轨迹。
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