[实用新型]气动柔性夹爪及其制造模具

权利要求书

1.一种气动柔性夹爪，其特征在于，包括前部柔性体和后部柔性体（21），所述后部柔性体（21）主要由连续凹凸变化的环形柔性壁构成，所述前部柔性体包括相互连接的上半部分（22）和下半部分（23），所述下半部分（23）为与后部柔性体相同的连续凹凸变化的环形柔性壁，所述上半部分（22）为平面柔性壁，所述前部柔性体和后部柔性体（21）上分别设有气管连接孔（11），并分别与驱动气路的气管相连接。

2.根据权利要求1所述的气动柔性夹爪，其特征在于，所述后部柔性体（21）的后端部为通孔结构（24），所述前部柔性体的前端部设有与环形柔性壁和平面柔性壁连接的密封面（25）。

3.根据权利要求2所述的气动柔性夹爪，其特征在于，所述气动柔性夹爪（12）应用于可变刚度的软体机械臂；所述可变刚度的软体机械臂包括机械臂单元和夹爪单元，所述机械臂单元包括设于两侧的两个连接板（1），所述两个连接板（1）之间连接有多个硅胶气囊（2），所述多个硅胶气囊（2）包括设于连接板（1）中部用于产生拮抗作用的变刚度硅胶气囊和均布于连接板（1）周部用于控制变形形状的若干个弯曲硅胶气囊，所述各硅胶气囊（2）上连接有气管，所述连接板（1）上开设有用于让气管通过的管线通过孔（4），所述连接板（1）上设有与夹爪单元或另一个机械臂单元的连接板相对接的连接结构，以连接夹爪单元或实现多个机械臂单元的串联；所述夹爪单元包括连接板（1）和多个气动柔性夹爪（12），所述连接板（1）上设有多个连接槽（6），所述连接槽（6）与气动柔性夹爪（12）的后部柔性体的后端部密封连接。

4.根据权利要求3所述的气动柔性夹爪，其特征在于，所述硅胶气囊（2）主要由与气动柔性夹爪相同的连续凹凸变化的环形柔性壁构成，并采用气压驱动，硅胶气囊（2）前后两端分别设有气管连接孔（11），并分别与驱动气路的气管相连接；所述硅胶气囊（2）共有四个，包括一个所述变刚度硅胶气囊和三个所述弯曲硅胶气囊。

5.根据权利要求3所述的气动柔性夹爪，其特征在于，所述连接结构包括开设于连接板（1）上的多个紧固件固定连接孔（3）和与各紧固件固定连接孔（3）相适应的螺纹紧固件，两个软体机械臂模块的相邻连接板（1）在紧固件固定连接孔（3）处通过螺纹紧固件相连接。

6.一种气动柔性夹爪的制造模具，其特征在于，所述制造模具包括外模具上模（51）、外模具下模（54）和内模具（52），所述外模具上模（51）的下侧面以及外模具下模（54）的上侧面分别开设有与气动柔性夹爪（12）的外侧面形状相匹配的型槽，所述内模具（52）的形状与气动柔性夹爪（12）的内侧面形状相匹配，所述外模具上模（51）上开设有液态浇筑材料进料口（56）；

所述制造模具还配设有第二外模具上模，所述第二外模具上模的下侧面开设有与硅胶气囊的外侧面形状相匹配的型槽，所述内模具（52）还配设有内模组装滑块（53），所述内模组装滑块（53）与内模具（52）组合后的形状与硅胶气囊（2）的内侧面形状相匹配，以用所述制造模具制造硅胶气囊（2）。