[实用新型]一种肩部中心可变上肢康复机械臂

权利要求书

1.一种肩部中心可变上肢康复机械臂，包括底座、支撑架、肩关节、肩部电机、肩部连杆、3-DOF并联液压平台、大臂连杆、大臂、肘关节、腕关节；所述的底座与支撑架通过螺栓相连接；所述的支撑架下端与底座通过螺栓相连接，上端呈90度弯曲并与肩关节通过螺栓相连接；所述的肩关节包括横梁和转动轴；其中，所述横梁与支撑架相连接；所述转动轴上装有锥齿轮，与电机轴上的锥齿轮啮合；所述的肩部电机包括电机、固定底座、锥齿轮；其中，所述电机与固定底座通过螺栓相连接；所述的固定底座与横梁通过螺栓相连接；所述锥齿轮安装在电机轴上；所述的肩部连杆上端通过转动轴与横梁相连接，肩部连杆可绕转动轴进行旋转，下端通过螺栓与3-DOF并联液压平台相连接；所述的3-DOF并联液压平台包括上底板、三组可伸缩液压缸、下底板；其中，所述的上底板与肩部连杆通过螺栓相连接；所述液压缸设有进油口、出油口，液压缸与下底板通过铰链相连接，液压缸通过控制伸长和收缩的长度来控制平台的上下运动和平台的倾斜程度，实现肩部中心的变化；所述的大臂连杆内部设有驱动电机，大臂连杆上端与3-DOF并联液压平台的下底板通过螺栓相连接；所述大臂包括保持架、驱动电机、上连接板；其中，所述保持架安装有第一转轴；所述驱动电机安装在保持架上；所述保持架与大臂连杆通过第一转轴相连接，保持架可绕第一转轴转动；所述的上连接板与保持架通过第一转轴相连接，上连接板可绕第一转轴旋转；所述的肘关节包括小驱动电机、大驱动电机、小保持架、大保持架、下连接板；其中，所述大保持架安装有第二转轴；所述的小驱动电机安装在小保持架上；所述的小保持架通过螺栓将上连接板和下连接板之间相连接；所述的大驱动电机与下连接板通过第二转轴相连接；所述的腕关节包括驱动电机、保持架、手腕挡板、皮带轮、腕部连杆、螺栓连杆、螺栓；其中，所述的驱动电机安装在保持架上；所述的保持架与肘关节通过螺栓连杆相连接；所述的皮带轮上安装有皮带，皮带轮安装在保持架下方，皮带轮安装在驱动电机轴上；所述的腕部连杆包括上连杆、下连杆、连接杆，上连杆和下连杆通过连接杆相连接；所述的手腕挡板安装在保持架上方，手腕挡板与腕部连杆通过螺栓相连接。

2.根据权利要求1所述的一种肩部中心可变上肢康复机械臂，其特征在于所述的3-DOF并联液压平台包括上底板、三组可伸缩液压缸、下底板；其中，所述的上底板与肩部连杆通过螺栓相连接；所述液压缸设有进油口、出油口，液压缸与下底板通过铰链相连接，液压缸通过控制伸长和收缩的长度来控制平台的上下运动和平台的倾斜程度，实现肩部中心的变化。

3.根据权利要求1所述的一种肩部中心可变上肢康复机械臂，其特征在于所述的肘关节包括小驱动电机、大驱动电机、小保持架、大保持架、下连接板；其中，所述大保持架安装有第二转轴；所述的小驱动电机安装在小保持架上；所述的小保持架通过螺栓将上连接板和下连接板之间相连接；所述的大驱动电机与下连接板通过第二转轴相连接。

4.根据权利要求1所述的一种肩部中心可变上肢康复机械臂，其特征在于所述的腕关节包括驱动电机、保持架、手腕挡板、皮带轮、腕部连杆、螺栓连杆、螺栓；其中，所述的驱动电机安装在保持架上；所述的保持架与肘关节通过螺栓连杆相连接；所述的皮带轮上安装有皮带，皮带轮安装在保持架下方，皮带轮安装在驱动电机轴上；所述的腕部连杆包括上连杆、下连杆、连接杆，上连杆和下连杆通过连接杆相连接；所述的手腕挡板安装在保持架上方，手腕挡板与腕部连杆通过螺栓相连接。