[实用新型]一种具有非轴编码器的机械臂关节及机械臂

说明书

本实用新型涉及机械臂设备技术领域，具体涉及一种具有非轴编码器的机械臂关节及机械臂。具有非轴编码器的机械臂关节结构上采用定制化电机、非轴编码器，非轴编码器是一种非带耳式编码器结构，与带耳式结构相比，外形尺寸较小，与一些复杂短小的编码器结构相比，安装、拆卸较为简单方便，安装方式更加模块化，极大的缩短了关节长度。

技术领域

本实用新型涉及机械臂设备技术领域，具体涉及一种具有非轴编码器的机械臂关节及机械臂。

背景技术

随着工业4.0时代的到来，工业自动化程度的提高，机械臂应用较为广泛，一些特种行业更是需要一些小型化、轻质化、模块化精度高的机械臂关节，例如排爆行业、工业制造、医学治疗、军事等。随着自动化与机械化的发展，机械臂领域得到快速发展，机械臂是自动化与机械化的完美结合，四关节、五关节、六关节等机械臂结构应用范围较为广泛。机械臂关节内部结构各有千秋，现有不少机械臂结构中使用挂耳式编码器，该编码器外壳尺寸过大，导致机械臂关节外形尺寸不够小巧，同时不少编码器结构安装、拆卸不够便利，安装不够便利。

基于以上描述，亟需一种机械臂关节及具有该机械臂关节的机械臂，以解决现有机械臂关节外形尺寸不够小巧，结构复杂，重量较大，安装、拆卸不够便利的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于提供一种具有非轴编码器的机械臂关节，该机械臂关节外形尺寸小巧，安装、拆卸便利，极大的缩短了关节长度。

本实用新型的目的之二在于提供一种机械臂，该机械臂具有上述的机械臂关节，该机械臂外形尺寸小巧、结构紧凑，各关节及关节内各部件安装拆卸便利，具有小型化、模块化、惯量小、轻质化的特点，动作灵活、精度高，能够实现三维空间任意姿态的控制。

本实用新型的目的通过以下技术方案予以实现。

一种具有非轴编码器的机械臂关节，包括：

输出模组、减速器、输入模组、驱动模组；

所述驱动模组包括电机组件、刹车组件、编码器组件、控制板；

所述机械臂关节安装顺序从左至右依次为输出模组、减速器、电机组件、刹车组件、编码器组件、控制板；

所述编码器组件所使用的编码器为非轴编码器；

所述电机组件包括电机左端盖、电机模组、电机壳体、电机右端盖；

所述刹车组件包括刹车本体及刹车右侧防尘盖；

所述电机左端盖作为法兰直接连接减速器输入端，所述电机右端盖直接连接刹车本体，所述刹车右侧防尘盖直接与非轴编码器相连接；

所述减速器输出端与端盖连接。

作为优选，所述非轴编码器包括非轴编码器壳体，所述非轴编码器壳体上设置有凸点和第一安装孔；所述刹车右侧防尘盖上设置有与凸点对应的第二安装孔，以及与第一安装孔对应的第三安装孔，所述凸点嵌入对应的第二安装孔中，第一安装孔与对应的第三安装孔处通过紧固装置固定。

作为优选，所述凸点的数量至少为三个，且均匀的分布于非轴编码器壳体的端面，所述第一安装孔的数量至少为三个，且均匀的分布于非轴编码器壳体的端面。

作为优选，所述第一安装孔、第二安装孔及第三安装孔分别为螺纹孔，所述紧固装置为锁紧螺钉。

作为优选，所述电机右端盖固定在电机壳体上，刹车本体与电机右端盖通过螺钉固定连接。

作为优选，所述刹车本体的刹车转子毂与电机输入轴之间为过盈配合，通过热配的方式结合连接在一起。