[实用新型]一种步态前进与履带前进转换的机器人行走装置及机器人

权利要求书

1.一种步态前进与履带前进转换的机器人行走装置，包括行走机构和环绕行走机构设置在履带(8)，其特征在于，还包括卡紧机构(9)；

所述的行走机构主体包括依次连接的第一关节(1)、第一连杆(2)、第二关节(3)、第二连杆(4)、第三关节(5)、第三连杆(6)和驱动履带(8)转动的驱动轮机构(7)，所述的第一关节(1)、第二关节(3)和第三关节(5)用于支撑履带(8)在行走机构上移动；

所述的第一关节(1)包括用于带动第一连杆(2)转动的第一舵机，所述的第二关节(3)包括用于带动第二连杆(4)转动的第二舵机，所述的第三关节(5)包括用于带动第三连杆(6)转动的第三舵机；

所述的卡紧机构(9)设置在第三关节(5)附近，卡紧机构(9)挤顶在履带(8)上，卡紧机构(9)和第三关节(5)分别位于履带(8)的两侧；所述的卡紧机构(9)为环形结构，该环形结构的截面大小可调，通过调整该环形结构截面大小使行走装置在转换步态行走与履带行走时，履带(8)始终处于绷紧状态。

2.如权利要求1所述的步态前进与履带前进转换的机器人行走装置，其特征在于，所述的卡紧机构(9)包括支撑轴(91)、两个转动块(92)和设置在两个转动块(92)之间的多个环形支撑件单元(93)，多个环形支撑件单元(93)围绕两个转动块(92)周向设置；所述的支撑轴(91)的两端连接在第三连杆(6)上，所述的两个转动块(92)分别连接在支撑轴(91)的两端，且两个转动块(92)能够沿支撑轴(91)方向来回移动；

所述的环形支撑件单元(93)包括第一杆体(931)、第二杆体(932)和第一支撑块(933)，第一杆体(931)一端铰接在其中一个转动块(92) 上，另一端铰接在第一支撑块(933)上；第二杆体(932)一端铰接在另一个转动块(92)上，另一端铰接在第一支撑块(933)上。

3.如权利要求2所述的步态前进与履带前进转换的机器人行走装置，其特征在于，两个所述的转动块(92)之间还设置有第一套筒(94)、第二套筒(95)和用于支撑多个第一支撑块(933)的第二支撑块(96)，第一套筒(94)和第二套筒(95)均套设在支撑轴(91)上，且第一套筒(94)的外径小于第二套筒(95)的内径，第一套筒(94)的一端固定在其中一个转动块(92)上，第二套筒(95)的一端固定在另一个转动块(92)上，第二支撑块(96)套设在支撑轴(91)上且固定在第二套筒(95)的另一端，随着两个转动块(92)相互靠近，第一套筒(94)插入第二套筒(95)中。

4.如权利要求2所述的步态前进与履带前进转换的机器人行走装置，其特征在于，所述的支撑轴(91)的两端设置有螺纹，两个转动块(92)与支撑轴(91)通过螺纹连接，且两个转动块(92)在支撑轴(91)上的转动方向相同。

5.如权利要求1所述的步态前进与履带前进转换的机器人行走装置，其特征在于，所述的第一关节(1)包括第一舵机和空心的第一连接轴(11)，第一舵机设置在第一连接轴(11)内部；所述的第一连杆(2)包括两个第一连接臂(21)，第一连接轴(11)的两端连接在两个第一连接臂(21)上。

6.如权利要求1所述的步态前进与履带前进转换的机器人行走装置，其特征在于，所述的第二关节(3)包括第二舵机和空心的第二连接轴(31)，第二舵机设置在第二连接轴(31)内部；所述的第二连杆(4)包括两个第二连接臂(41)，第二连接轴(31)的两端连接在两个第二连接臂(41)上。

7.如权利要求1所述的步态前进与履带前进转换的机器人行走装置，其特征在于，所述的第三关节(5)包括第三舵机和空心的第三连接轴(51)，第三舵机设置在第三连接轴(51)内部；所述的第三连杆(6)包括两个第三连接臂(61)，第三连接轴(51)的两端连接在两个第三连接臂(61)上。