[实用新型]移动式高精度测量机器人系统

权利要求书

1.一种移动式高精度测量机器人系统，其特征在于，包括移动式测量小车、自动跟踪定位装置、手持移动终端；

所述移动式测量小车包括底盘、无线接收电台、调平装置、旋转装置、立柱、定位底板、扫描设备、棱镜杆、360°棱镜；所述调平装置安装于所述底盘上；所述旋转装置安装于所述调平装置上；所述立柱固定安装于所述旋转装置上；所述定位底板安装于所述立柱的顶端；所述扫描设备安装于所述定位底板上；所述360°棱镜通过棱镜杆安装在定位底板上，其高度至少高出扫描设备15cm；

所述自动跟踪定位装置包括自动跟踪全站仪和无线发射电台，无线发射电台搭载于自动跟踪全站仪上；所述无线接收电台安装于所述移动式测量小车的底盘上，与无线发射电台配对；所述自动跟踪全站仪跟踪所述360°棱镜，并通过所述无线发射电台将360°棱镜的三维坐标数据实时传输到无线接收电台；

所述手持移动终端通过无线的方式控制所述移动式测量小车和车载扫描设备进行测量工作。

2.根据权利要求1所述的移动式高精度测量机器人系统，其特征在于，所述底盘上安装有主控制器和无线传输模块；所述主控制器分别与所述无线接收电台、扫描设备、调平装置的驱动器、旋转装置的驱动器、移动式测量小车的驱动器、无线传输模块连接，形成机器人通讯及控制系统。

3.根据权利要求1所述的移动式高精度测量机器人系统，其特征在于，所述调平装置包括底板、电动支腿和工作台面，所述底板固定安装于小车底盘上，电动支腿安装于底板上，工作台面安装于电动支腿顶端；所述电动支腿上安装有支腿伺服电机和限位开关；所述电动支腿的下端通过支腿安装座固定安装于所述底板上，电动支腿的上端为球头脚，所述球头脚上安装有推杆限位座，所述工作台面固定安装于推杆限位座上，工作台面能够适应±10°的倾角变化；所述工作台面上安装有双轴倾角传感器，能够实时测出工作台面的倾斜角度。

4.根据权利要求3所述的移动式高精度测量机器人系统，其特征在于，所述调平装置还包括PLC控制器，所述电动支腿的伺服电机、双轴倾角传感器分别与所述PLC控制器连接。

5.根据权利要求3所述的移动式高精度测量机器人系统，其特征在于，所述旋转装置包括转台底座、转盘、减速部件、旋转伺服电机和感应片，所述转台底座固定安装于调平装置的工作台面上，转盘安装于转台底座上，所述转盘通过减速部件与旋转伺服电机连接，所述感应片安装于所述转台底座上，位于转盘侧方，用于检测转盘的相对位置。

6.根据权利要求5所述的移动式高精度测量机器人系统，其特征在于，所述转盘上设有零点开关，保证所述360°棱镜在旋转一圈后可以准确回到起始点。

7.根据权利要求1所述的移动式高精度测量机器人系统，其特征在于，所述扫描设备为免棱镜型全站仪设备，其测量范围为0.5～50m，测量精度达到1～2mm，该设备工作方式为逐点式扫描，扫描速度为1～2秒/点。

8.根据权利要求1所述的移动式高精度测量机器人系统，其特征在于，所述自动跟踪定位装置还包括第一控制点后视棱镜和第二控制点后视棱镜，所述第一控制点后视棱镜和第二控制点后视棱镜根据现场情况确定安装在道路两侧或同侧，保证与全站仪的夹角在45°-135°范围内。