[实用新型]具有3T和2T1H运动模式的三自由度并联机构

权利要求书

1.具有3T和2T1H运动模式的三自由度并联机构，其特征在于，包括有动平台(11)和定平台(12)，所述动平台(11)分别通过第一支链、第二支链、第三支链及第四支链与定平台(12)连接；

所述第一支链包括有与定平台(12)连接的球副S₁₁，所述球副S₁₁依次连接有第一连杆(1)、移动副P₁₂、第二连杆(2)、球副S₁₃，所述球副S₁₃与动平台(11)连接；

所述第二支链包括有与定平台(12)连接的球副S₂₁，所述球副S₂₁依次连接有第三连杆(3)、移动副P₂₂、第四连杆(4)、球副S₂₃，所述球副S₂₃与动平台(11)连接；

所述第三支链包括有与定平台(12)连接的球副S₃₁，所述球副S₃₁依次连接有第五连杆(5)、移动副P₃₂、第六连杆(6)、球副S₃₃，所述球副S₃₃与动平台(11)连接；

所述第四支链包括有与定平台(12)连接的移动副P₄₁，所述移动副P₄₁依次连接有第七连杆(7)、螺旋副H₄₂、第八连杆(8)、移动副P₄₃、第九连杆(9)、螺旋副H₄₄，所述螺旋副H₄₄与定平台(12)连接；所述第八连杆(8)上还依次连接有移动副P₄₅、第十连杆(10)、移动副P₄₆，所述移动副P₄₆与动平台(11)连接。

2.根据权利要求1所述的具有3T和2T1H运动模式的三自由度并联机构，其特征在于，所述移动副P₁₂上连接有液压驱动电机。

3.根据权利要求1所述的具有3T和2T1H运动模式的三自由度并联机构，其特征在于，所述移动副P₂₂上连接有液压驱动电机。

4.根据权利要求1所述的具有3T和2T1H运动模式的三自由度并联机构，其特征在于，所述移动副P₃₂上连接有液压驱动电机。

5.根据权利要求1所述的具有3T和2T1H运动模式的三自由度并联机构，其特征在于，所述移动副P₄₁上连接有液压驱动电机。