[实用新型]行动装置以及室内清洁机器人

说明书

本实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种行动装置、其控制方法以及室内清洁机器人，其中，行动装置包括结构底盘、滚轮组件和调节组件，滚轮组件包括主动轮、前接地元件以及后接地元件，调节组件包括调节杆以及安装于结构底盘并与调节杆一端连接且用于驱动调节杆绕调节轴线转动的调节驱动结构，其中，调节杆的另一端连接主动轮，调节轴线的延伸方向为左右方向，调节杆的长度大于调节轴线到地面的距离。当结构底盘被托起时，室内清洁机器人依然能够继续移动。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种行动装置以及室内清洁机器人。

背景技术

室内清洁机器人包括用于实现与地面相对移动的行动装置以及安装于行动装置并用于对地面进行清洁的清洁机构，清洁机构能够进行扫地、拖地和洗地等，其中，行动装置包括用于承载清洁机构的结构底盘以及安装于结构底盘并将结构底盘架离地面且用于使结构底盘相对于地面移动的轮子组件，其中，为使清洁机构能够较好地清洁地面，保证清洁效果，需要减少结构底盘与地面之间的距离，结构底盘较为低矮，几乎紧贴于地面。

在家庭环境中不可避免的会出现电线、玩具、拖鞋、抹布等杂物，而由于结构底盘较为低矮，电线、玩具、拖鞋、抹布等杂物的高度大于结构底盘与地面的间距，当室内清洁机器人途径这些杂物时，会将结构底盘托起，使轮子组件腾空，从而导致室内清洁机器人无法继续移动，影响室内清洁机器人的正常使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种行动装置，其旨在解决当结构底盘被托起时，室内清洁机器人存在无法继续移动的问题。

本实用新型是这样实现的：

一种行动装置，装配于室内清洁机器人，包括：

结构底盘，用于承载室内清洁机器人的清洁机构；

滚轮组件，包括、至少一个连接与所述结构底盘的前方下侧的前接地元件至少一个连接与所述结构底盘的后方下侧的后接地元件以及两个能够主动转动的主动轮，各所述主动轮、各所述前接地元件和各所述后接地元件共同将所述结构底盘架离地面；

调节组件，包括至少一个并分别与一所述主动轮对应连接的调节杆以及安装于所述结构底盘并与所述调节杆一端连接且用于驱动所述调节杆绕调节轴线转动的调节驱动结构，其中，所述调节杆的另一端连接所述主动轮，所述调节轴线的延伸方向为左右方向，所述调节杆的长度大于所述调节轴线到地面的距离。

本实用新型还提供一种室内清洁机器人，包括用于实现与地面相对移动的行动装置以及安装于行动装置并用于对地面进行清洁的清洁机构，其中，所述行动装置为上述的行动装置。

可选地，所述室内清洁机器人还包括安装于所述行动装置并至少用于扫描其前方以感知其前方物体形状、距离的激光雷达装置。

在调节组件的作用下，也即是在调节杆完成整个度转动的过程中，结构底盘具有这两种姿态，即结构底盘的前侧朝上的前侧上昂姿态以及结构底盘的后侧朝上的后侧上昂姿态。

在具体使用过程中，当遇到结构底盘托起的情况时，可使结构底盘调整到前侧上昂姿态，前接地元件脱离地面，从而使得滚轮组件能够带动结构底盘移动，当然也可使结构底盘调整到后侧上昂姿态，后接地元件脱离地面，从而使得滚轮组件能够带动结构底盘移动。

因此，基于本实用新型的结构设计，当结构底盘被托起时，室内清洁机器人依然能够继续移动。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。