[实用新型]一种包装码垛机械臂

说明书

本实用新型涉及一种包装码垛机械臂，包括可移动以完成物体的摆放的机械抓手；所述机械抓手包括可开合以实现物体抓取的若干爪齿；所有所述爪齿均分为两组相向设置，以形成爪状；每一所述爪齿均包括竖向设置的竖脊和横向设置的横齿，并呈L形；每一所述竖脊的内侧均设置有横向缓冲机构；每一所述横齿的上表面上均设置有竖向缓冲机构。通过在爪齿上设置竖向和横向两组缓冲机构，将原有的爪齿与型煤袋之间的硬接触转变为可退让的软接触，实现了对型煤袋无规则表面的适应以及对抓取作用力的均匀分散，避免了爪齿对型煤袋施压过大而造成包装袋及袋内型煤破坏的问题。

技术领域

本实用新型涉及包装码垛机械设备领域，具体涉及一种包装码垛机械臂。

背景技术

随着机械自动化水平的逐渐提高，自动化机械已经大规模替代了原有由人工执行的单一且重复性高的工作。其中，袋装货物的码垛和捡包，一般依靠机械臂来实现，

现有用于袋装货物的码垛和捡包的机械臂，主要包含用于固定的机架、用于抓取和挪动货物的机械抓手，和用于驱动机械抓手进行位移调整机械臂。其中，机械抓手又主要包含两组爪齿和用于驱动两组爪齿做开合运行的驱动机构。通过机械臂的使用，能够大幅度减少袋装货物在分拣和堆放过程中人工劳动量，并有效提升了操作效率和操作可持续性；比如，专利CN201510006059.6，便提供了一种用于袋装货物分拣码垛的简易机械臂码垛机；又比如，专利201721536855.1，便提供了一种适用于软包饲料分拣码垛的机械码垛机。

型煤生产领域中，型煤成品多为袋装包装，因此，在该领域中，机械臂也被广泛使用来捡包和码垛，以提高生产周转效率。

但是，区别于一般软包袋装货物，型煤成型后的造性各异，典型的有蜂窝煤、球形煤、卵形煤，此外，还有柱形、枕形、管形等等。上述中，除尺寸较小的卵形型煤外，其他形状的型煤，在使用袋状包装进行打包运输的时候，包装袋内型煤不易排列整齐，致使包装袋外表面起伏、不平整。而现有的机械抓手，其抓齿与包装袋之间均为硬接触，由于袋装型煤，其外包装表面起伏不平，因此，当机械抓手与之相接触的时候，容易受力不均匀，极易导致外包装袋的破裂，同时还存在压碎型煤的风险。

实用新型内容

本实用新型提供了一种包装码垛机械臂，基于现有袋装货物码垛和分拣用机械臂，对其采用的机械抓手抓齿结构进行了改进，解决了现有机械臂抓齿结构在对袋装型煤进行抓取的过程中易导致包装袋破损和型煤压碎的问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种包装码垛机械臂，包括可移动以完成物体的摆放的机械抓手；所述机械抓手包括可开合以实现物体抓取的若干爪齿；所有所述爪齿均分为两组相向设置，以形成爪状；每一所述爪齿均包括竖向设置的竖脊和横向设置的横齿，并呈L形；每一所述竖脊的内侧均设置有横向缓冲机构；每一所述横齿的上表面上均设置有竖向缓冲机构。

进一步的，所述横向缓冲机构包括与所述竖脊的内侧侧壁相互平行的第一可动板；所述第一可动板由相叠合固定的第一缓冲层和第一支撑层组成；所述第一支撑层与所述竖脊之间设置有第一弹簧组件和第一牵引组件；所述弹簧组件包括若干个垂直于第一支撑层的第一支撑弹簧，每一所述第一支撑弹簧与所述第一支撑层和所述竖脊的内侧表面均接触；所述第一牵引组件包括同轴设置于每一所述第一支撑弹簧内的第一牵引钢丝，每一所述第一牵引钢丝均与所述第一支撑层和所述竖脊固定连接，以使每一所述第一支撑弹簧均处于非拉伸状态。

更进一步的，所述第一缓冲层的材质为软橡胶或海绵泡沫；所述第一支撑层的材质为薄钢板；所述第一缓冲层与所述第一支撑层之间通过粘接固定。