[实用新型]一种电控集成式主动力控装置

权利要求书

1.一种电控集成式主动力控装置，其特征在于，所述电控集成式主动力控装置包括：

壳体，所述壳体上分别设有第一机械接口和第二机械接口，所述第一机械接口与工具端连接，所述第二机械接口与机器人末端连接；

控制电路，所述控制电路设置在壳体内；

至少一个双作用气缸，所述气缸设置在壳体内；

至少一个力传感器，所述力传感器设置在壳体内，并与控制电路连接，气缸的活塞输出端通过连接件固定在力传感器上，所述力传感器通过曲柄连接件与第一机械接口连接；

至少一个电磁阀结构，所述电磁阀结构设置在壳体内，并分别连接控制电路和气缸。

2.根据权利要求1所述的一种电控集成式主动力控装置，其特征在于，所述电控集成式主动力控装置还包括至少一个位移传感器，所述位移传感器设置在壳体内，并与控制电路连接。

3.根据权利要求1所述的一种电控集成式主动力控装置，其特征在于，所述壳体上还设有一导向装置，所述导向装置包括两根直线导轨和四个滑动轴承，每根直线导轨上装有两个滑动轴承，直线导轨安装在壳体一侧，第一机械接口安装在四个滑动轴承上。

4.根据权利要求1所述的一种电控集成式主动力控装置，其特征在于，所述电磁阀结构包括电磁比例调压阀和电磁换向阀，所述壳体上设有进气端，所述进气端与电磁比例调压阀的进气端连接，所述电磁比例调压阀的气体输出端与电磁换向阀的进气端连接，所述电磁换向阀的两个气体输出端分别与气缸的两个气口相连，控制电路分别连接电磁比例调压阀和电磁换向阀。

5.根据权利要求1所述的一种电控集成式主动力控装置，其特征在于，所述电磁阀结构为一电磁比例换向阀，所述壳体上设有进气端，所述电磁比例换向阀分别连接进气端、气缸和控制电路。

6.根据权利要求1所述的一种电控集成式主动力控装置，其特征在于，所述控制电路包括数据采集模块，指令发送模块，通信模块，电源模块，传感模块和运算处理模块，所述电源模块连接外部电源，所述通信模块通过总线与机器人控制器或计算机连接，所述数据采集模块分别连接位移传感器、力传感器和传感模块，所述指令发送模块连接电磁阀结构，所述运算处理模块分别连接令发送模块、通信模块和数据采集模块。

7.根据权利要求6所述的一种电控集成式主动力控装置，其特征在于，所述传感模块可以是芯片式的单轴或多轴加速度传感器，也可以是芯片式的陀螺仪或者倾角传感器。