[实用新型]一种三维重建机器人系统

权利要求书

1.一种三维重建机器人系统，其特征在于，包括：

机器人底盘，其包括：

底板，其上设置有雷达安装孔和悬挂安装孔；所述底板的下方设置有舱体；所述底板的前端和后端均朝外设置有防撞挡板；所述防撞挡板与底板的夹角大于90度；所述雷达安装孔内连接激光雷达；

两个悬挂，其分别连接在所述底板的下方并位于舱体的两侧；两个所述悬挂包括：主体板，其上连接四个支撑住；所述主体板的两侧设置有限制板；所述四个支撑柱上均套设有减震弹簧；且所述四个支撑柱穿过悬挂安装孔后连接在底板上；

四个车轮，其分别位于两个悬挂的端部；四个所述车轮分别与车轮驱动电机连接，且所述车轮驱动电机通过电机安装座与悬挂连接；

三维重建系统数据采集装置，其连接与所述机器人底盘的底板上；所述三维重建系统数据采集装置包括：

底座；

旋转平台，其连接在底座的一端；

二维激光雷达安装支架，其连接在旋转平台的旋转电机上；二维激光雷达倒放安装在二维激光雷达安装支架上；

双目相机安装支架，其连接在底座的另一端，所述双目相机安装支架上连接有相机仰俯电机；双目相机安装在双目相机安装支架上。

2.如权利要求1所述的三维重建机器人系统，其特征在于，所述舱体内放置有电源模块和与电源模块连接的车身底板控制板；且所述双目相机、二维激光雷达、激光雷达均与所述电源模块连接；所述车轮驱动电机均与车身底板控制板连接。

3.如权利要求2所述的三维重建机器人系统，其特征在于，所述底板上设置有数据采集控制板；所述数据采集控制板与电源模块连接；所述旋转电机和相机仰俯电机连接至数据采集控制板；所述底座具有两个走线槽，均位于底座一侧，其中一个为二维激光雷达的走线槽，另一个为双目相机的走线槽。

4.如权利要求1所述的三维重建机器人系统，其特征在于，所述悬挂的主体板和限制板一体成型；所述限制板表面连接有橡胶垫。

5.如权利要求1所述的三维重建机器人系统，其特征在于，所述四个支撑柱的顶部设置有支撑柱安装孔；所述四个支撑柱穿过悬挂安装孔后在支撑柱安装孔内采用螺栓或长栓将悬挂连接在底板上。

6.如权利要求1所述的三维重建机器人系统，其特征在于，所述电机安装座为L型安装座，其一面与悬挂通过螺栓连接固定，另一面与驱动电机连接。

7.如权利要求1所述的三维重建机器人系统，其特征在于，所述驱动电机为伺服电机或减速电机；所述防撞挡板与底板的夹角为120度。

8.如权利要求1所述的三维重建机器人系统，其特征在于，所述三维重建系统数据采集装置的底座通过四根铝型材支撑柱固定连接在机器人底盘的底板上。

9.如权利要求1所述的三维重建机器人系统，其特征在于，所述双目相机安装支架包括：

双目相机安装底板；

相机仰俯电机安装座，其连接在双目相机安装底板上；所述相机仰俯电机连接在相机仰俯电机安装座内；

T型相机安装板，其上安装双目相机；所述T型相机安装板与相机仰俯电机的电机轴固定连接；

U型槽基座，其连接在双目相机安装底板上；且所述U型槽基座与相机仰俯电机的电机轴转动连接；所述T型相机安装板的竖直端位于U型槽基座的U型槽内。

10.如权利要求1所述的三维重建机器人系统，其特征在于，所述二维激光雷达安装支架包括：

圆形底盘，其连接在旋转平台上；

圆柱支撑柱，其连接在圆形底盘上；

支架平台，其连接在圆柱支撑柱上，所述二维激光雷达安装在支架平台上。