[实用新型]一种下颚康复机器人

权利要求书

1.一种下颚康复机器人，其特征在于，包括：

躺椅，用于病人躺下以接受治疗；

操作台，所述操作台上安装有下颚康复用设备；

所述躺椅包括：

头部固定装置，其利用两支架对病人头部进行固定；

上牙套机构，其可以对病人的上颚进行固定，所述上牙套机构固定安装于所述头部固定装置前端；

所述操作台包括:

双目摄像头，其用于对病人的口腔位置和康复动作的轨迹的坐标进行标定；

四轴机械臂，用于对病人的下颚进行康复训练；

下牙套机构，安装于四轴机械臂末端，并与上牙套机构配套；

下巴底托机构，安装于四轴机械臂末端，用于对病人下巴进行固定。

2.根据权利要求1所述的下颚康复机器人，其特征在于，

所述四轴机械臂上安装有六维力矩传感器，其可以对病人口腔结构输出的阻力进行检测，并根据该力的大小控制四轴机械臂的运动。

3.根据权利要求1所述的下颚康复机器人，其特征在于，

所述四轴机械臂上安装有关节级安全装置，可以对病人与机器人之间的物理接触进行感知。

4.根据权利要求1所述的下颚康复机器人，其特征在于，还包括：

机械臂搁置架，所述四轴机械臂不使用时，收纳于其上。

5.根据权利要求1所述的下颚康复机器人，其特征在于，所述四轴机械臂通过正逆运动学将预置的末端轨迹转化为一到四轴的关节角度信息，一到四轴在运行过程中通过力矩传感器反馈的力矩信息，以实时动态补偿的方式，保证末端工具和病人之间的接触力保持在一个正常的水平。

6.根据权利要求1所述的下颚康复机器人，其特征在于，四轴机械臂各个关节使用关节模组，关节模组里面包含光编码器和磁编码器。

7.根据权利要求6所述的下颚康复机器人，其特征在于，各关节模组通过RS485标准总线协议串联起来。