[实用新型]一种多线扫描激光雷达

权利要求书

1.一种多线扫描激光雷达，其特征在于：包括激光发射装置、接收探测装置和驱动器；

所述激光发射装置包括激光发射单元、发射准直单元和发射多面镜旋转单元；

所述激光发射单元包括m个发射器，用于发射m束扫描光线；

所述发射准直单元将所述m个发射器发射的扫描光线准直后射向所述发射多面镜旋转单元；

所述发射多面镜旋转单元包括旋转轴和旋转体，所述旋转体包括围绕所述旋转轴设置的n面反射面，所述n面反射面相对于所述旋转轴分别具有不同的俯仰角；任意两个所述反射面的俯仰角的角度差值均小于同一面所述反射面反射输出的m束扫描光线在竖直方向的角分辨率；

所述m和n均为正整数；

所述激光发射单元发射的m束扫描光线经所述发射准直单元准直后入射到所述发射多面镜旋转单元，所述驱动器驱动所述旋转轴带动所述n面反射面旋转，将所述m束扫描光线反射输出，实现m×n线扫描；

所述接收探测装置用于接收探测所述激光雷达接收到的返回光。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于：所述n面反射面的俯仰角由大到小依次相差角度ψ；所述角度ψ＝θ/n，使得所述激光雷达在竖直方向的角分辨率为θ/n，其中θ为同一面所述反射面反射输出的m束扫描光线在竖直方向的角分辨率。

3.根据权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于：所述n面反射面根据俯仰角的大小顺序围绕所述旋转轴设置，所述俯仰角取仰角为正值，俯角为负值。

4.根据权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于：所述n为奇数时，所述n面反射面的俯仰角分别为0、±ψ、±2ψ……±(n-1)/2ψ；所述n为偶数时，所述n面反射面的俯仰角分别为±1/2ψ、±3/2ψ……±n/2ψ；所述n≥3。

5.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于：所述激光发射单元包括两组发射器组，所述两组发射器组分别设于所述发射多面镜旋转单元两侧，所述两组发射器组上的发射器发射的扫描光线经所述发射多面镜旋转单元的反射面反射之后在竖直方向上相互错开；

所述两组发射器组上的发射器总数为m；

所述发射多面镜旋转单元的两侧均设有所述发射准直单元。

6.根据权利要求1或5所述的激光雷达，其特征在于：所述m个发射器发射的m束扫描光线经所述发射准直单元准直，并由所述发射多面镜旋转单元反射后输出的m束扫描光线在竖直方向等间距排列。

7.根据权利要求1或5所述的激光雷达，其特征在于：所述接收探测装置包括光电探测单元、接收准直单元和接收多面镜旋转单元，所述光电探测单元、接收准直单元和接收多面镜旋转单元分别与所述激光发射装置的激光发射单元、发射准直单元和发射多面镜旋转单元上下叠置。

8.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于：所述光电探测单元包括m个光探测器；所述m个光探测器分别用于接收所述m个发射器发出的扫描光线的返回光。

9.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于：所述发射多面镜旋转单元的旋转轴延伸至接收探测装置内，同时作为所述接收多面镜旋转单元的旋转轴；所述发射多面镜旋转单元的旋转体延伸至接收探测装置内，同时作为所述接收多面镜旋转单元的旋转体。

10.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于：所述激光雷达还包括一隔板，所述隔板设于所述激光发射装置和所述接收探测装置之间。