[实用新型]一种单片机控制机械手臂抓取块状轻薄废钢料的装置

权利要求书

1.一种单片机控制机械手臂抓取块状轻薄废钢料的装置，包括天车、滚筒式输送机、电机减速机构、开关电源、光电开关，天车的小车移动起重杆下端中部有法兰盘，其特征在于还具有左活动夹头、右固定夹头、滑动杆、控制电路、计时电路、外螺纹丝杆、配重块，滚筒式输送机的末端上部安装有挡板，挡板的中部有一个开孔，开孔后侧端安装有一只支撑架，支撑架后侧中部有个开孔，光电开关安装在支撑架开孔内，光电开关的前端探测头位于挡板中部开孔内，左活动夹头是型，右固定夹头是型，在左活动夹头的右端上部有轴孔，左活动夹头的右端中部有具有内螺纹的轴孔，在右固定夹头的左端上部有固定孔，右固定夹头的左端中部有轴孔，右固定夹头的轴孔内安装有轴承，外螺纹丝杆的最右侧端和电机减速机构的动力输出轴左端连接在一起，丝杆的右端套在轴承的内圈内，电机减速机构的壳体左端安装在右固定夹头的左端外侧中部，丝杆的左端外螺纹旋入左活动夹头右端中部轴孔的内螺纹内，配重块的中部横向具有一个通孔，配重块的右侧端安装在左活动夹头的右外侧端中部，丝杆的左端位于配重块中部通孔内，固定管的下端安装在滑动杆右端上部，滑动杆的右端安装在右固定夹头的左端上部固定孔内，滑动杆的左端套在左活动夹头的右端上部轴孔内，固定管的上端和天车小车移动起重杆的下端中部连接在一起，开关电源、计时电路、控制电路安装在电路板上，电路板安装在元件盒内，开关电源的电源输入端和220V交流电源两极分别经导线连接，开关电源的电源输出两端分别和光电开关、计时电路的电源输入两端经导线连接，光电开关信号输出端和计时电路信号输入端经导线连接，计时电路电源输出端和控制电路正极电源输入端经导线连接，开关电源的负极电源输出端和控制电路负极电源输入端经导线连接，三相380V电源三根相线和控制电路的六个控制电源输入端分别经导线连接，控制电路的第一路电源输出端三个接线端、第三路电源输出端三个接线端和天车的小车动力输出箱升降电机电源输入端分别经导线连接，控制电路的第二路电源输出端三个接线端、第五路电源输出端三个接线端和电机减速机构的电源输入端分别经导线连接，控制电路的第四路电源输出端三个接线端、第六路电源输出端三个接线端和天车的横移电机减速机构电源输入端分别经导线连接。

2.根据权利要求1所述的一种单片机控制机械手臂抓取块状轻薄废钢料的装置，其特征在于控制电路的第一路电源输出端三个接线端、第三路电源输出端三个接线端和天车的小车动力输出箱升降电机电源输入端连接的导线极性相反，控制电路的第二路电源输出端三个接线端、第五路电源输出端三个接线端和电机减速机构的电机电源输入端连接的导线极性相反，控制电路的第四路电源输出端三个接线端、第六路电源输出端三个接线端和天车横移电机减速机构的电机电源输入端连接的导线极性相反。

3.根据权利要求1所述的一种单片机控制机械手臂抓取块状轻薄废钢料的装置，其特征在于电机减速机构是三相异步电动齿轮减速器。

4.根据权利要求1所述的一种单片机控制机械手臂抓取块状轻薄废钢料的装置，其特征在于开关电源是交流220V转直流开关电源模块。

5.根据权利要求1所述的一种单片机控制机械手臂抓取块状轻薄废钢料的装置，其特征在于光电开关是红外线感应光电开关，光电开关还配套有一只继电器，其间经导线连接，继电器安装在元件盒内的电路板上，红外线感应光电开关的正极电源输出端3脚和继电器正极电源输入端经导线连接，红外线感应光电开关的正极电源输入端1脚和继电器控制电源输入端经导线连接，红外线感应光电开关的负极电源输入端2脚和继电器负极电源输入端经导线连接。

6.根据权利要求1所述的一种单片机控制机械手臂抓取块状轻薄废钢料的装置，其特征在于左活动夹头、右固定夹头高度一致，左活动夹头加上配装块的重量和右固定夹头加上电机减速机构重量一致。

7.根据权利要求1所述的一种单片机控制机械手臂抓取块状轻薄废钢料的装置，其特征在于左活动夹头右端上部横向分布的轴孔其内径大于滑动杆的外径。