[实用新型]一种载体姿态检测装置

权利要求书

1.一种载体姿态检测装置，其特征在于：包括安装在载体(12)顶部外的太阳能电池板(13)、与太阳能电池板(13)连接的电源模块和设置在载体(12)内的电子线路板，所述电子线路板上集成有微控制器(1)和用于检测载体(12)姿态的姿态检测模块，以及与微控制器(1)相接的时钟模块(9)，所述姿态检测模块包括用于检测载体(12)X轴方向角速度的第一微机械陀螺模块(2)、用于检测载体(12)Y轴方向角速度的第二微机械陀螺模块(3)和用于检测载体(12)Z轴方向角速度的第三微机械陀螺模块(4)，以及用于检测载体(12)加速度的三轴加速度计(5)、用于检测载体(12)磁场大小的磁航向传感器(7)和用于检测载体(12)偏航角的GPS模块，所述GPS模块包括依次连接的GPS天线(11)、GPS接收器(6)和串口扩展模块(10)，所述第一微机械陀螺模块(2)、第二微机械陀螺模块(3)、第三微机械陀螺模块(4)、三轴加速度计(5)和磁航向传感器(7)的输出端均与微控制器(1)的输入端相接，所述串口扩展模块(10)与微控制器(1)相接，所述微控制器(1)为STM32F405VGT6微控制器。

2.按照权利要求1所述的一种载体姿态检测装置，其特征在于：所述第一微机械陀螺模块(2)包括型号为XV7011BB的陀螺芯片U1，所述陀螺芯片U1的第1引脚与微控制器(1)的PC0引脚相接；所述陀螺芯片U1的第2引脚与微控制器(1)的PC1引脚相接；所述陀螺芯片U1的第3引脚通过电容C4接地；所述陀螺芯片U1的第4引脚和第5引脚均接地；所述陀螺芯片U1的第6引脚分两路，一路通过并联的电容C6与电容C7接地，另一路通过电阻R1接3.3V电源；所述陀螺芯片U1的第8引脚分两路，一路通过并联的电容C1与电容C2接地，另一路接3.3V电源；所述陀螺芯片U1的第9引脚与微控制器(1)的PC3引脚相接，所述陀螺芯片U1的第10引脚与微控制器(1)的PC12引脚相接；

所述第二微机械陀螺模块(3)包括型号为XV7011BB的陀螺芯片U4，所述陀螺芯片U4的第1引脚与微控制器(1)的PC4引脚相接，所述陀螺芯片U4的第2引脚与微控制器(1)的PC5引脚相接，所述陀螺芯片U4的第3引脚通过电容C19接地；所述陀螺芯片U4的第4引脚和第5引脚均接地；所述陀螺芯片U4的第6引脚分两路，一路通过并联的电容C20与电容C21接地，另一路通过电阻R3接3.3V电源；所述陀螺芯片U4的第8引脚分两路，一路通过并联的电容C14与电容C15接地，另一路接3.3V电源；所述陀螺芯片U4的第9引脚与微控制器(1)的PC7引脚相接；所述陀螺芯片U4的第10引脚与微控制器(1)的PC6引脚相接；

所述第三微机械陀螺模块(4)包括型号为XV7011BB的陀螺芯片U5，所述陀螺芯片U5的第1引脚与微控制器(1)的PC8引脚相接，所述陀螺芯片U5的第2引脚与微控制器(1)的PC9引脚相接，所述陀螺芯片U5的第3引脚通过电容C25接地；所述陀螺芯片U5的第4引脚和第5引脚接地；所述陀螺芯片U5的第6引脚分两路，一路通过并联的电容C26与电容C27接地，另一路通过电阻R4接3.3V电源；所述陀螺芯片U5的第8引脚分两路，一路通过并联的电容C23与电容C24接地，另一路接3.3V电源；所述陀螺芯片U5的第9引脚与微控制器(1)的PC11引脚相接；所述陀螺芯片U5的第10引脚与微控制器(1)的PC10引脚相接。