[实用新型]一种薄壁筒体柔性移载机械手

说明书

本实用新型公开了一种薄壁筒体柔性移载机械手，包括固定座、摆动架、旋转台、夹取机械手，所述固定座上部设置摆动减速电机，固定座下部设置摆动架，摆动减速电机通过链轮组与摆动架相连接，所述摆动架下部依次设置旋转台、夹取机械手，所述旋转台与旋转减速电机相连接，所述夹取机械手包括盘体座、气动自锁夹爪、驱动减速电机。本实用新型可有效解决薄壁筒体吊装移载过程中筒体多种姿态变换的问题，通过调节气动自锁夹爪的位置可适应多种直径的筒体，气动自锁夹爪在移载过程中可保持夹紧自锁状态，有效防止筒体脱落。本实用新型结构紧凑，设计巧妙，可靠性高，可实现筒体的自动换姿移载，降低了人力成本，提高了生产效率。

技术领域

本实用新型属于筒体吊装移载机械手的技术领域，尤其涉及一种薄壁筒体柔性移载机械手的技术领域。

背景技术

薄壁筒体的加工过程需要经过卷圆、焊接、整圆、套装等多道工序，各工序之间通过吊装移载环节相衔接，公知的吊装移载方法是人工通过简易吊装夹具或者穿杆进行吊装，简易吊装夹具是将立放的筒体上边缘均布多组夹钳，使用吊装器械进行吊装移载；穿杆吊装是将筒体水平放置，将长于筒体的吊杆穿过筒体，吊杆两侧与吊装器械相连进行吊装移载，这两种吊装移载方法都需要人工参与，费时费力，并且无法满足薄壁筒体的自动焊接加工过程中筒体由水平放置自动转换至竖直移载形式送料，或者将竖直移载筒体自动转换至水平放置筒体的送料形式。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种薄壁筒体柔性移载机械手，可有效解决薄壁筒体吊装移载过程中筒体多种姿态变换的问题，同时本实用新型可通过调节气动自锁夹爪的位置来适应不同直径的筒体，气动自锁夹爪在移载过程中可保持夹紧自锁状态，有效防止筒体脱落，本实用新型结构紧凑，设计巧妙，可靠性高，可实现筒体的自动换姿移载，降低了人力成本，提高了生产效率。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现。

一种薄壁筒体柔性移载机械手，包括固定座、摆动架、旋转台、夹取机械手，所述固定座上部设置摆动减速电机，固定座下部设置摆动架，摆动减速电机通过链轮组与摆动架相连接，所述摆动架下部依次设置旋转台、夹取机械手，所述旋转台与旋转减速电机相连接；所述夹取机械手包括盘体座、气动自锁夹爪、驱动减速电机，所述驱动减速电机固定在盘体座上，所述盘体座中心设置中心轴，所述驱动减速电机输出轴端设置输入锥齿轮；所述中心轴上同轴设置从动锥齿轮、下端锥齿轮，所述盘体座上沿盘体座半径均布有若干根丝杆，所述丝杆近盘体座中心的一端设置轴端锥齿轮，所述输入锥齿轮与从动锥齿轮相啮合，所述下端锥齿轮与均布的若干个轴端锥齿轮相啮合；所述丝杆上设置螺母，所述螺母与气动自锁夹爪相连接。

所述气动自锁夹爪包括撑杆、支杆、连杆、摆杆，所述支杆包括第一支杆和第二支杆，所述第一支杆一端与撑杆相连接，另一端与第二支杆相连接；所述连杆一端与压紧气缸相连接，另一端与第二支杆、摆杆共铰接，所述摆杆一端设置连接板，所述连接板下端设置压块，所述摆杆另一端与撑杆相连接。

所述撑杆一侧设置尼龙护垫。

本实用新型工作时，首先将本移载机械手移动到待移载的薄壁筒体的上方，然后根据待移载的薄壁筒体的筒径，调整气动自锁夹爪的位置，使得若干个气动自锁夹爪形成的夹持直径与薄壁筒体的筒径相适应。气动自锁夹爪的位置调整过程如下：驱动减速电机启动，带动设置在驱动减速电机输出轴端的输入锥齿轮转动，与之啮合的从动锥齿轮随之转动，从动锥齿轮带动中心轴转动，设置在中心轴下部的下端锥齿轮同步转动，与下端锥齿轮啮合的若干个轴端锥齿轮也随之转动，轴端锥齿轮驱动丝杆转动，设置在丝杆上的螺母带动气动自锁夹爪移动，实现气动自锁夹爪的变径调节。