[实用新型]一种基于气动驱动的变胞机构柔性按摩手

说明书

一种基于气动驱动的变胞机构柔性按摩手，包括按摩手掌、大拇指和四个手指，手指包括手指夹头、手指中段、手指根段并通过转动关节Ｃ、Ｄ顺序连接，四个手指转动关节Ｃ、Ｄ连接成一体构成联动结构，并通过转关节Ｏ与手掌连接；大拇指包括大拇指夹头、拇指中段和拇指末段并通过转动关节Ｇ、Ｆ顺序连接；拇指末段通过转动关节Ｅ与手掌连接，转动关节Ｅ与转关节Ｏ垂直设置，转动关节E、F、G通过舵机驱动转动，四个联动手指的转动关节O、D、C通过气动变胞机构实现关节的驱动，实现了手形及相关联动要求。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人仿生技术，特别是一种基于气动驱动的变胞机构柔性按摩手。

背景技术

随着科学技术的进步，机器人技术也日趋完善，机器人手作为机器人的重要部位，其适应未知物体的能力关系着机器人的使用价值。

医学按摩对于按摩师来说，有较高的工作强度，因此设计出用来代替人手按摩的机械按摩手对于医学按摩领域有着重要的应用价值。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提出了一种实现手形及相关联动要求、拿捏按摩具有一定的柔性的、基于气动驱动的变胞机构柔性按摩手。

本实用新型要解决的技术问题是通过以下技术方案来实现的，一种基于气动驱动的变胞机构柔性按摩手，包括按摩手掌、大拇指和四个手指，手指包括手指夹头、手指中段、手指根段并通过转动关节Ｃ、Ｄ顺序连接，四个手指转动关节Ｃ、Ｄ连接成一体构成联动结构，联动的四根手指通过转关节Ｏ与手掌连接；大拇指包括大拇指夹头、拇指中段和拇指末段并通过转动关节Ｇ、Ｆ顺序连接；拇指末段通过转动关节Ｅ与手掌连接，转动关节Ｅ顺着手掌方向与转关节Ｏ垂直设置，

转动关节Ｇ和转动关节Ｃ、Ｄ、Ｏ的转动方向相同设置，转动关节E、F、G通过舵机驱动转动，其特点是：四个联动手指的转动关节O、D、C通过气动变胞机构实现关节的驱动，所述的气动变胞机构包括联杆ＣＤ、ＤＯ、ＣＢ、ＯＢ顺序铰接构成四边形结构，

联杆ＣＤ、ＤＯ之间的铰接点Ｄ与转动关节Ｄ同轴设置，

联杆ＣＤ、ＣＢ之间的铰接点Ｃ与转动关节Ｃ同轴设置，

联杆ＤＯ、ＯＢ之间的铰接点Ｏ与转动关节Ｏ同轴设置，

联杆ＯＢ、ＣＢ之间的铰接点为Ｂ，

在手掌上顺着手掌方向设有驱动气缸，驱动气缸的驱动端设有铰接点Ａ，在铰接点Ａ和上述铰接点为Ｂ之间铰接驱动杆ＡＢ，

在所述铰接点Ｄ上装有扭簧，扭簧的两端分别与联杆ＣＤ、ＤＯ连接给联杆ＣＤ、ＤＯ朝向四边形结构内侧转动的加力。

本实用新型与现有技术相比，该手的大拇指关节采用舵机驱动，而四个手指的关节则采用气动变胞机构来驱动。实现了手形及相关联动要求，因此，在对人体按摩的过程中有较高的柔性，从而很好地达到了按摩手所必须具备柔性的这一重要技术指标，完成了该按摩手按摩捏动作的运动。该按摩手在医学按摩领域应该有良好的应用前景。

附图说明

图1为按摩手的结构示意图；

图2为变胞机构驱动关节的按摩手在实现捏动作时的工作原理图；

图3为变胞机构驱动关节的驱动原理图。

具体实施方式

以下进一步描述本发明的具体技术方案，以便于本领域的技术人员进一步地理解本发明，而不构成对其权利的限制。