[实用新型]一种基于apriltag的车间零件定位系统

权利要求书

1.一种基于apriltag的车间零件定位系统，其特征在于：包括扫描组件、移动组件和控制系统，其中移动组件包括支撑框架和设置在支撑框架上的三维导轨，三维导轨包括竖直固定在支撑框架上的上下导轨，相邻的上下导轨之间设置有沿着上下导轨升降的前后导轨，相邻的前后导轨之间设置有沿着前后导轨前后移动的左右导轨，所述扫描组件设置在左右导轨上，所述扫描组件与左右导轨的连接处、左右导轨两端与前后导轨连接处、前后导轨两端与上下导轨连接处均设置有步进电机，所述控制系统包括核心控制器和分别与核心控制器连接的输入系统、显示系统、图像处理器和步进电机驱动模块，所述步进电机驱动模块分别与每个步进电机相连接；在所述支撑框架下方，有待检零件由输送带传送通过，待检零件上设置有AprilTag标志。

2.根据权利要求1所述的基于apriltag的车间零件定位系统，其特征在于：所述支撑框架包括竖直布置长方形分布的四根立柱，每根立柱上固定安装有一根上下导轨，于输送带穿过支撑框架下方的前后两处，上下导轨分为两组，每组两根导轨所在平面与输送带方向垂直，每组上下导轨之间设置有一根前后导轨，前后导轨有两根，平行布置且位于同一水平面上，前后导轨的两端分别搭接嵌合到上下导轨上，所述左右导轨有一根，其两端分别搭接嵌合到两根前后导轨上。

3.根据权利要求1所述的基于apriltag的车间零件定位系统，其特征在于：所述扫描组件包括工业高清摄像机，与图像处理器电连接，由步进电机带动依三维导轨进行水平、垂直方向移动及自身转动。

4.根据权利要求3所述的基于apriltag的车间零件定位系统，其特征在于：所述扫描组件活动范围在待检零件所处平面上方10~15米。

5.根据权利要求3所述的基于apriltag的车间零件定位系统，其特征在于：所述扫描组件包括移动传感器，设置在工业高清摄像机处。

6.根据权利要求1所述的基于apriltag的车间零件定位系统，其特征在于：所述输入系统包括键盘系统。