[实用新型]一种适用于机器人末端的柔性法兰

说明书

本实用新型公开了一种适用于机器人末端的柔性法兰，包括顺次设置的基座、上固定盘、作用盘、下固定环和连接柱固定盘，还包括连接柱和外罩；上固定盘与基座相连；作用盘与上固定盘间设有第一弹簧柱塞，第一弹簧柱塞的两端分别与作用盘与上固定盘接触；下固定环与连接柱固定盘相连，其与作用盘间设有第二弹簧柱塞，第二弹簧柱塞的两端分别与作用盘和下固定环接触；连接柱固定盘上设有贯通式的球形槽；连接柱的中部呈球形状，且位于球形槽内，其一端穿过下固定环上的贯通孔后与作用盘相连；外罩的两端分别基座和连接柱固定盘相连。本实用新型允许机器人末端执行部件与工件存在一定程度轴向误差，保证执行部件更灵活、有效地完成作业。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种适用于机器人末端的柔性法兰。

背景技术

目前，工业机器人越来越广泛的应用于现代化的工业生产中，机器人末端通常需要安装执行部件后，才能完成特定的作业任务，执行部件与机器人末端的连接通常为刚性连接。

现有技术中，为了解决机器人末端执行部件与工件之间的轴向角度偏差问题，通常采用提高工件的定位精度的方法，这种方法对定位装置的精度要求高，且柔性差，制造成本高。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出一种适用于机器人末端的柔性法兰，其中的法兰盘在外力的作用下会产生一定程度的相对偏转，并在外力消失后恢复到初始位置，通过将基座和法兰盘分别连接到机器人末端和执行部件上，允许机器人末端执行部件与工件存在一定程度轴向误差，保证执行部件更灵活、有效的工作。

为了实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种适用于机器人末端的柔性法兰，包括顺次设置的基座、上固定盘、作用盘、下固定环和连接柱固定盘，还包括连接柱和外罩；

所述上固定盘与所述基座相连；

所述作用盘与上固定盘之间设有若干个第一弹簧柱塞，各第一弹簧柱塞的两端分别与作用盘和上固定盘接触；

所述下固定环与连接柱固定盘相连，其与作用盘之间设有若干个第二弹簧柱塞，各第二弹簧柱塞的两端分别与作用盘和下固定环接触；

所述连接柱固定盘上设有贯通式的球形槽；

所述连接柱的中部呈球形状，且位于连接柱固定盘的球形槽内，其一端穿过所述下固定环上的贯通孔后与作用盘相连，另一端用于连接法兰盘；

所述外罩的两端分别与基座和连接柱固定盘相连，且围设在所述上固定盘、作用盘和下固定环的外侧。

作为本实用新型的进一步改进，所述连接柱固定盘包括第一连接柱固定子盘和第二连接柱固定子盘；

所述第一连接柱固定子盘和第二连接柱固定子盘结构相同，且第一连接柱固定子盘的下表面与第二连接柱固定子盘的上表面贴合。

作为本实用新型的进一步改进，所述若干个第一弹簧柱塞均设于所述上固定盘上靠近作用盘的一侧，且均匀分布。

作为本实用新型的进一步改进，所述若干个第一弹簧柱塞呈环形均匀分布。

作为本实用新型的进一步改进，所述若干个第二弹簧柱塞均设于所述下固定环上靠近作用盘的一侧，且均匀分布。

作为本实用新型的进一步改进，所述若干个第二弹簧柱塞呈环形均匀分布。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一弹簧柱塞与第二弹簧柱塞的数量相同，且对称设置。

作为本实用新型的进一步改进，所述基座上设有第一螺纹孔；所述法兰盘上设有第二螺纹孔。

作为本实用新型的进一步改进，所述连接柱与连接柱固定盘上的贯通孔之间存在间隙。