[实用新型]混联式五自由度焊接机器人

权利要求书

1.混联式五自由度焊接机器人，包括执行头，其特征在于：还包括底座、可旋转的设置于底座上的主躯干体、副躯干体、与主躯干体和副躯干体连接且用于调节副躯干体与主躯干体之间距离的位置调节装置以及与副躯干体和所述执行头连接且用于调节执行头的姿态的三自由度并联机构。

2.根据权利要求1所述的混联式五自由度焊接机器人，其特征在于：所述主躯干体为L形结构，主躯干体包括可旋转的设置于所述底座上的躯干体下部和与躯干体下部连接的躯干体上部，躯干体下部与设置于底座上的第一电机连接。

3.根据权利要求1所述的混联式五自由度焊接机器人，其特征在于：所述位置调节装置包括与所述主躯干体和所述副躯干体连接且可在展开状态与折叠状态之间进行切换的第一支持组件、第二支持组件、第三支持组件和第四支持组件，第一支持组件与第三支持组件为相对布置，第二支持组件与第四支持组件为相对布置。

4.根据权利要求3所述的混联式五自由度焊接机器人，其特征在于：所述位置调节装置还包括设置于所述主躯干体上且用于对所述第一支持组件提供以控制第一支持组件在展开状态与折叠状态之间进行切换的驱动力的第二电机。

5.根据权利要求3所述的混联式五自由度焊接机器人，其特征在于：所述第一支持组件包括与所述主躯干体转动连接的第一后连杆以及与第一后连杆和所述副躯干体转动连接的第一前连杆，所述第三支持组件包括所述主躯干体转动连接的第三后连杆以及与第三后连杆和所述副躯干体转动连接的第三前连杆，第一后连杆与第三前连杆相平行，第一前连杆与第三后连杆相平行。

6.根据权利要求5所述的混联式五自由度焊接机器人，其特征在于：所述第一后连杆与设置于所述主躯干体上的第二电机连接，第二电机为伺服电机。

7.根据权利要求3至6任一所述的混联式五自由度焊接机器人，其特征在于：所述第二支持组件包括与所述主躯干体转动连接的第二后连杆以及与第二后连杆和所述副躯干体转动连接的第二前连杆，所述第四支持组件包括所述主躯干体转动连接的第四后连杆以及与第四后连杆和所述副躯干体转动连接的第四前连杆，第二后连杆与第四前连杆相平行，第二前连杆与第四后连杆相平行。

8.根据权利要求1至6任一所述的混联式五自由度焊接机器人，其特征在于：所述三自由度并联机构包括与所述副躯干体和所述执行头连接且可伸缩的伸缩件，伸缩件设置三个。

9.根据权利要求8所述的混联式五自由度焊接机器人，其特征在于：所述伸缩件为液压缸或气缸。

10.根据权利要求8所述的混联式五自由度焊接机器人，其特征在于：所述三自由度并联机构还包括与所述执行头和所述副躯干体连接的支撑杆，三个所述伸缩件分布在支撑杆的周围且为沿周向均匀分布。