[实用新型]一种机械手夹具

权利要求书

1.一种机械手夹具，其特征在于，包括：

基座；

设置在所述基座上的旋转臂；

设置在所述基座与所述旋转臂之间、以驱动所述旋转臂做升降运动的第一竖向驱动机构；

设置在所述基座底部、与所述基座相对于所述旋转臂一侧连接、以驱动所述基座及所述旋转臂转动的旋转装置；

周向间隔设置在所述旋转臂上的至少两个取放装置；及

设置在所述取放装置上、控制所述取放装置抓取或张开的横向驱动机构，相邻所述取放装置上的所述横向驱动机构的驱动方向互为相反。

2.如权利要求1所述的一种机械手夹具，其特征在于，所述第一竖向驱动机构包括：

设置在所述基座上的第一气缸，所述第一气缸的活动杆与所述旋转臂固定连接；

相对于所述第一气缸、分别开设在所述基座靠近所述旋转臂端面两侧的第一通孔；及

穿设在所述第一通孔内、一端与所述旋转臂底部固定连接的第一导向轴。

3.如权利要求2所述的一种机械手夹具，其特征在于，所述基座上还设有套设在所述第一导向轴上第一套筒，所述第一套筒底部设置有底座，并通过螺纹装配与所述基座实现固定。

4.如权利要求2所述的一种机械手夹具，其特征在于，所述旋转装置包括：

设置在所述基座下方的安装座；

设置在所述基座底部并贯穿所述安装座的转动轴；

套设在所述转动轴上的滚动轴承；

套设在所述滚动轴承外壁并设置在所述基座与所述安装座之间的滚动轴承座；及

设置在所述转动轴底部、通过联轴器连接的伺服电机。

5.如权利要求4所述的一种机械手夹具，其特征在于，所述联轴器与所述伺服电机之间还设置连接有减速机。

6.如权利要求4所述的一种机械手夹具，其特征在于，所述安装座上设置有与所述第一气缸电连接、当感应到所述取放装置切换到相邻工位时发出感应信号的感应装置，并将所述感应信号传递至分别与所述感应装置及所述第一气缸电连接的控制器，以控制所述第一气缸控制所述旋转臂下降。

7.如权利要求6所述的一种机械手夹具，其特征在于，所述感应装置为到位感应器。

8.如权利要求1所述的一种机械手夹具，其特征在于，所述取放装置包括：

装配板；

相对设置并分别活动装配在所述装配板两侧的托爪；

相对设置并分别固定装配在所述装配板两侧、开设有第二通孔的直线轴承座；

装配在所述直线轴承座上、轴心与所述第二通孔的轴心对应的直线轴承；及

一端与所述直线轴承滑动装配、另一端与所述托爪内侧固定连接的第二导向轴。

9.如权利要求8所述的一种机械手夹具，其特征在于，所述横向驱动机构为分别连接位于所述装配板两侧的托爪的双向气缸。

10.如权利要求8所述的一种机械手夹具，其特征在于，所述旋转臂与所述取放装置之间设置有驱动所述取放装置升降的第二竖向驱动机构，所述第二竖向驱动机构包括：

通过螺纹装配在所述旋转臂上的固定板；及

安装在所述固定板上的第二气缸，所述第二气缸的活动杆与所述装配板固定连接。