[实用新型]一种自适应可变刚度软体手抓

权利要求书

1.一种自适应可变刚度软体手抓，包括固定卡盘和多个执行部件，其特征是：固定卡盘的中部具有一个中间腔室，所述中间腔室的上腔壁留有一个中间通气孔，下腔壁由软材料制成，内部放置颗粒状物品；在中间腔室的周边设置有多个执行部件，每个执行部件由弯曲单元和刚度调节单元构成；所述刚度调节单元是一个中空结构，上端是一个呈半圆柱状的柔性中空结构，下端是一个半球体的腔室，且两端连通，内置颗粒状物品，上端上方留有一个刚度通气孔；所述弯曲单元是一个半圆柱状柔性中空结构，上端留有一个弯度通气孔，外侧包围着按一定角度缠绕的不可拉伸纤维；弯曲单元中的弧形部分的材料硬度小于平面部分的材料硬度；弯曲单元中的平面部分与刚度调节单元中半圆柱状柔性中空结构的平面部分固定相连；以固定卡盘的中部为中心，沿着径向方向，刚度调节单元中半圆柱状柔性中空结构在弯曲单元的外侧。

2.如权利要求1所述的自适应可变刚度软体手抓，其特征是：下腔壁由橡胶或硅胶材料制成。

3.如权利要求1所述的自适应可变刚度软体手抓，其特征是：在固定卡盘上位于中间腔室的外周是环形腔室，各执行部件的上部伸入环形腔室。

4.如权利要求3所述的自适应可变刚度软体手抓，其特征是：在固定卡盘上设置中空的、分别与中间通气孔、刚度通气孔、弯度通气孔相通的中间通气螺钉、刚度通气螺钉、弯度通气螺钉；刚度通气螺钉、弯度通气螺钉把执行部件与固定卡盘固定相连。

5.如权利要求1所述的自适应可变刚度软体手抓，其特征是：颗粒状物品直径小于2mm。