[实用新型]一种剪夹一体的草莓采摘装置

权利要求书

1.一种剪夹一体的草莓采摘装置，包括三维移动机构以及安装在三维移动机构上的末端执行机构，其特征在于，所述的末端执行机构包括电机支架（20），所述的电机支架（20）在Y轴方向设置有第四步进电机（18），所述的第四步进电机（18）上连接有双向螺杆（38），所述的双向螺杆（38）通过膜片联轴器（19）与第四步进电机（18）相连；所述的双向螺杆（38）一侧有左旋螺纹，另一侧有右旋螺纹；所述的双向螺杆（38）通过螺纹分别连接左刀架（24）、右刀架（33）；所述的左刀架（24）、右刀架（33）在前端分别固定设置左机械爪（28）、右机械爪（29）；所述的左机械爪（28）、右机械爪（29）上方分别设置有左刀片（27）、右刀片（31）；通过膜片联轴器（19）让双向螺杆（38）旋转，带动左机械爪（28）向右移动，右机械爪（29）向左移动，当左、右机械爪上的左、右刀片完全闭合，切断果梗，机械爪仍然夹持果梗。

2.根据权利要求1所述的一种剪夹一体的草莓采摘装置，其特征在于，建立xyz轴坐标系，所述的三维移动机构实现末端执行机构在X、Y、Z的三个方向移动；所述的三维移动机构包括矩形支架（4），在矩形支架（4）Y轴方向的外框上下位置均设置第一步进电机（2），所述的第一步进电机（2）包括第一丝杆（5），上下两个第一丝杆（5）之间设置有垂直支架（10）；垂直支架（10）在Z轴方向设置有两个第二步进电机（6），所述的第二步进电机（6）包括第二丝杆（8）；垂直方向上的两个第二丝杆（8）在一侧设置有横向支架（9），横向支架（9）在X轴方向设置有第三步进电机（15），所述的第三步进电机（15）包括第三丝杆（16），所述的第三丝杆（16）上方活动连接有支撑板（13），所述的支撑板（13）连接于末端执行机构；通过支撑板（13）的移动带动末端执行机构在x方向移动。

3.根据权利要求2所述的一种剪夹一体的草莓采摘装置，其特征在于，所述的矩形支架（4）固定在底板（1）的上方，且通过四个第一螺栓（3）固定在底板（1）上。

4.根据权利要求2所述的一种剪夹一体的草莓采摘装置，其特征在于，所述的第一步进电机（2）通过螺钉固定在矩形支架（4）上；所述的第二步进电机（6）通过第一螺钉（7）固定在垂直支架（10）上；所述的第三步进电机（15）通过螺钉固定在横向支架（9）上。

5.根据权利要求2所述的一种剪夹一体的草莓采摘装置，其特征在于，所述的矩形支架（4）与第一步进电机（2）外框连接处的一端，通过螺钉固定连接有第一轴承座（17）；所述的垂直支架（10）与第二步进电机（6）连接处的一端，通过第二螺钉（11）固定连接有第二轴承座（12）；所述的横向支架（9）与第三步进电机（15）连接处的一端，通过螺钉固定连接有第三轴承座（14）。

6.根据权利要求5所述的一种剪夹一体的草莓采摘装置，其特征在于，所述的第一轴承座（17）与第一步进电机（2）之间通过第一丝杆（5）连接；所述的第二轴承座（12）与第二步进电机（6）之间通过第二丝杆（8）连接；所述的第三轴承座（14）与第三步进电机（15）之间通过第三丝杆（16）连接。

7.根据权利要求2所述的一种剪夹一体的草莓采摘装置，其特征在于，所述的支撑板（13）通过四个第六螺栓（42）与末端执行机构相连；所述的末端执行机构中还包括底座（23）；电机支架（20）通过第四螺栓（21）固定在底座（23）上。

8.根据权利要求7所述的一种剪夹一体的草莓采摘装置，其特征在于，在底座（23）的上端通过第七螺栓（22）固定有轴承座（34），上盖（43）通过第五螺钉（44）固定在轴承座（34）上；轴承座（34）和上盖（43）通过第一定位销（45）、第二定位销（46）定位。