[实用新型]一种同步升潜串联舵机仿生机器鱼

权利要求书

1.一种同步升潜串联舵机仿生机器鱼，其特征在于该机器鱼包括鱼壳体、升潜机构、供电及控制部分(4)、驱动部分；所述升潜机构包括联轴器(2)、升潜舵机固定支架(3)、升潜舵机(5)、传动轴(6)、胸鳍(7)和鱼头固定盖(8)；所述胸鳍(7)与所述联轴器(2)同心，使所述胸鳍(7)上安装的所述传动轴(6)能够顺利插入到所述联轴器(2)中；所述联轴器(2)固定安装在所述升潜舵机(5)舵盘的两侧；所述升潜舵机(5)固定安装在所述升潜舵机固定支架(3)的上侧面；所述升潜舵机固定支架(3)固定安装在鱼头(1)的空腔内，且有一端粘接在所述鱼头固定盖(8)上。

2.根据权利要求1所述的一种同步升潜串联舵机仿生机器鱼，其特征在于所述供电及控制部分(4)包括电源、微控制器、传感信息采集模块、舵机驱动器、通讯模块；所述供电及控制部分(4)集中封装在所述升潜舵机固定支架(3)底部。

3.根据权利要求1所述的一种同步升潜串联舵机仿生机器鱼，其特征在于所述驱动部分包括所述鱼头固定盖(8)、大U形支架(9)、第一驱动舵机(10)、第二驱动舵机(11)、第三驱动舵机(12)、第四驱动舵机(13)、小U形支架(14)、鱼尾固定板(15)、尾鳍(16)；提供水平面上推力的所述驱动部分由所述四组驱动舵机串联而成，所述驱动舵机分别由一组所述大U形支架和所述小U形支架固定，构成一个基本的运动单元；所述四组驱动舵机串联，将一侧所述大U形支架(9)固定在所述鱼头固定盖(8)上，另一侧所述小U形支架(14)与所述鱼尾固定板(15)相配合，已打孔的所述鱼尾固定板(15)与所述尾鳍(16)螺纹联结。

4.根据权利要求1所述的一种同步升潜串联舵机仿生机器鱼，其特征在于所述鱼壳体包括所述鱼头(1)和鱼身两个部分；所述鱼身包括所述鱼头固定盖(8)、鱼尾固定板(15)、尾鳍(16)和鱼身支架肋板(17)；所述鱼头(1)固定粘接在所述鱼头固定盖(8)上；从所述鱼头固定盖(8)处开始到所述鱼尾固定板(15)处截止，采用乳胶膜将所述鱼头(1)和鱼身紧密连接，在所述鱼身支架肋板(17)支撑下，围成流线外形鱼体。