[实用新型]一种用于自动化抛光机的双臂机械手

权利要求书

1.一种用于自动化抛光机的双臂机械手，其特征在于：包括推动机构（1）、滑动板（2）、滑动板导轨（3）、翻转机构（4）、旋转机构（5）、吸盘装置（6）和固定板（7），所述推动机构（1）与滑动板（2）的顶端连接，所述推动机构（1）与固定板（7）连接，所述滑动板（2）通过滑动板导轨（3）与固定板（7）滑动连接，所述固定板（7）的两端均连接滑动板导轨（3），所述翻转机构（4）与滑动板（2）的底端连接，所述翻转机构（4）连接旋转机构（5），所述旋转机构（5）连接吸盘装置（6）。

2.根据权利要求1所述的用于自动化抛光机的双臂机械手，其特征在于：所述吸盘装置（6）包括吸盘上座（61）、含油轴承（62）、弹簧轴（63）、弹簧（64）、吸盘下座（65）、螺钉（66）、吸气孔（67）、吸盘胶圈（68）和吸盘（69），所述吸盘上座（61）上开有定位孔（613），所述含油轴承（62）镶嵌在定位孔（613）中，所述弹簧轴（63）穿插在含油轴承（62）中，所述弹簧轴（63）上端设有用于限位的卡环，所述弹簧（64）套设于弹簧轴（63）上，所述吸盘下座（65）通过螺钉（66）与弹簧轴（63）的底端固接，所述吸盘胶圈（68）设于吸盘下座（65）的底部周边，所述吸盘（69）设于吸盘下座（65）的底部，所述吸盘（69）的吸气口与设于吸盘下座（65）上的吸气孔（67）连通，所述吸气孔（67）通过气管连接部（671）外接压力设备。

3.根据权利要求2所述的用于自动化抛光机的双臂机械手，其特征在于：所述吸盘上座（61）轴向上设有用于与旋转机构（5）连接的安装孔（611），所述安装孔（611）为圆形钥匙孔。

4.根据权利要求3所述的用于自动化抛光机的双臂机械手，其特征在于：所述吸盘上座（61）的底端设有导向槽（612），所述导向槽（612）从吸盘上座（61）的底部端面朝向吸盘上座（61）的顶部延伸，所述导向槽（612）设于气管连接部（671）的正上方。

5.根据权利要求4所述的用于自动化抛光机的双臂机械手，其特征在于：所述翻转机构（4）包括翻转气缸（41）和翻转板（42），所述翻转气缸（41）连接翻转板（42），所述翻转板（42）连接旋转机构（5）。

6.根据权利要求5所述的用于自动化抛光机的双臂机械手，其特征在于：所述推动机构（1）包括推动导杆（11）和推动气缸（12），所述推动导杆（11）与固定板（7）连接，所述推动气缸（12）与滑动板（2）的顶端连接。

7.根据权利要求6所述的用于自动化抛光机的双臂机械手，其特征在于：所述滑动板（2）的顶端设有推动机构连接板（21），所述推动机构连接板（21）连接推动气缸（12），所述滑动板（2）的顶端设有翻转机构连接板（22），所述翻转机构连接板（22）连接翻转机构（4）。

8.根据权利要求7所述的用于自动化抛光机的双臂机械手，其特征在于：所述固定板（7）的长度至少为工件长边长度的2倍。

9.根据权利要求1所述的用于自动化抛光机的双臂机械手，其特征在于：所述旋转机构（5）与控制系统电连接，所述控制系统接收CCD视觉检测机构拍照抓取的工件的角度偏差信息，控制旋转机构（5）按照对应的角度旋转，校正工件的偏差。