[实用新型]一种微行星传动全闭环系统

说明书

本实用新型公开了一种微行星传动全闭环系统，包括电机，所述电机的输出端连接有行星齿轮箱，所述电机上设置有第一编码器，所述行星齿轮箱上设置有第二编码器。本实用新型通过第一编码器读取电机的转动角度X，第二编码器读取行星齿轮箱的转动角度Y，行星齿轮箱的速比I，进而得到行星齿轮箱的侧隙值为X/I‑Y，当电机切换转动方向时，多旋转X/I‑Y，以保证微行星传动全闭环系统的精度。本实用新型的装置结构简单，能够使微行星轮系统的回转精度满足要求。

技术领域

本实用新型涉及减速机技术领域，特别是涉及一种微行星传动全闭环系统。

背景技术

随着人工智能化的发展，人们对微型高精密行星轮传动系统的要求越来越高，现有的产品已经越发跟不上时代发展的步伐。由于生产工艺的原因，在微行星领域(直径小于45mm)，谐波减速器、RV减速器等很难实现；而且这类机构要求输入转速不能过高，但微电机转速普遍较高，相配时明显不适应。市场上的微行星轮系统(直径小于45mm)回转精度小于0.5度的很少，小于0.1度更是少之又少，即使欧美日本等在这个领域也是如此。现有技术都是通过减少齿轮侧隙来实现精度的控制，但采用这种技术手段会导致传动系统已经出现了卡滞而回转精度还是大于0.5度。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种微行星传动全闭环系统，以解决上述现有技术存在的问题，使微行星轮系统的回转精度满足要求。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供了一种微行星传动全闭环系统，包括电机，所述电机的输出端连接有行星齿轮箱，所述电机上设置有第一编码器，所述第一编码器用于测量所述电机的旋转角度，所述行星齿轮箱的内齿圈上设置有第二编码器，所述第二编码器用于测量所述内齿圈的旋转角度。

优选的，所述电机的外侧设置有电机支撑架，所述电机支撑架与所述电机固定连接，所述电机支撑架与所述内齿圈通过轴承连接。

优选的，所述轴承为双列轴承。

优选的，所述第二编码器包括光栅盘和读数头，所述光栅盘设置在所述内齿圈上，所述读数头设置在所述电机支撑架上，所述光栅盘和所述读数头相对设置。

优选的，所述行星齿轮箱为一级行星减速箱，所述一级行星齿轮箱包括第一太阳轮和第一行星轮，所述第一太阳轮与所述电机输出轴连接，所述第一行星架与所述电机固定连接，所述第一行星轮与所述第一太阳轮、所述内齿圈啮合。

优选的，所述行星齿轮箱为二级行星减速箱，所述二级行星齿轮箱包括第一太阳轮、第一行星轮、第一行星架、第二太阳轮、第二行星轮和第二行星架，所述第一太阳轮与所述电机输出轴连接，所述电机输出轴穿过所述第二太阳轮；所述第一行星架与所述第二太阳轮固定连接，所述第二行星架与所述电机固定连接；所述第一行星轮与所述第一太阳轮、所述内齿圈啮合，所述第二行星轮与所述第二太阳轮、所述内齿圈啮合。

优选的，所述行星齿轮箱为三级行星减速箱，所述三级行星齿轮箱包括第一太阳轮、第一行星轮、第一行星架、第二太阳轮、第二行星轮、第二行星架、第三太阳轮、第三行星轮和第三行星架，所述第一太阳轮与所述电机输出轴连接，所述电机输出轴穿过所述第二太阳轮和第三太阳轮；所述第一行星架与所述第二太阳轮固定连接，所述第二行星架与所述第三太阳轮固定连接，所述第三行星架与所述电机固定连接；所述第一行星轮与所述第一太阳轮、所述内齿圈啮合，所述第二行星轮与所述第二太阳轮、所述内齿圈啮合，所述第三行星轮与所述第三太阳轮、所述内齿圈啮合。

优选的，所述第一编码器测量的所述电机的旋转角度为X，所述第二编码器测量的所述内齿圈的旋转角度为Y，所述行星齿轮箱的速比为I，则所述行星齿轮箱的侧隙值为X/I-Y。

本实用新型相对于现有技术取得了以下技术效果：