[实用新型]一种三维电动机械手

说明书

本实用新型涉及一种三维电动机械手，包括夹持机构、横向滑轨、竖向滑轨和滑动连接在横向滑轨上的纵向滑轨，所述夹持机构连接在所述竖向滑轨的下端，所述横向滑轨和纵向滑轨之间设有驱动纵向滑轨在横向滑轨上横向滑动的横向驱动机构，所述竖向滑轨通过升降机构可升降地连接在所述纵向滑轨上，所述竖向滑轨和纵向滑轨之间设有驱动竖向滑轨在所述纵向滑轨上纵向滑动的纵向驱动机构。本实用新型旨在提供一种能够实现物体尤其是采血针的三维空间位置转移的三维电动机械手，解决了现有的采血针用机械手只能够做升降运动的问题。

技术领域

本实用新型涉及电动机械手，尤其涉及一种三维电动机械手。

背景技术

在采血针（圆柱形的针筒）的生产过程中，需要通过机械手将其从一个工位转移到另外一个工位，现有的转移采血针用的机械手只能够做一个维度的升降运动即下降将采血针夹住，然后提起到设定的高度，而不能够实现三维运动而将采血针从一个位置转移到另外一个位置。另外采血针在所在地时为双排排列、而在目的地为只能够单排放入时，需要分两次将采血针从所在地转移到目的地，从而导致耗时长，尤其是所在地和目的地的距离较远时。

实用新型内容

本实用新型的第一个目的旨在提供一种能够实现物体尤其是采血针的三维空间位置转移的三维电动机械手，解决了现有的采血针用机械手只能够做升降运动的问题。

本实用新型的第二个目的旨在进一步能够夹起两排采血针而进行单排放下的三维电动机械手，解决了采血针在所在地时为双排排列而在目的地为只能够单排放入时需要分两次将采血针从所在地转移到目的地的问题。

以上技术问题是通过下列技术方案解决的：一种三维电动机械手，包括夹持机构、横向滑轨、竖向滑轨和滑动连接在横向滑轨上的纵向滑轨，所述夹持机构连接在所述竖向滑轨的下端，所述横向滑轨和纵向滑轨之间设有驱动纵向滑轨在横向滑轨上横向滑动的横向驱动机构，所述竖向滑轨通过升降机构可升降地连接在所述纵向滑轨上，所述竖向滑轨和纵向滑轨之间设有驱动竖向滑轨在所述纵向滑轨上纵向滑动的纵向驱动机构。设有使通过夹持机构夹持住物体如采血针，然后进行升降、横向与纵向运动而实现物体的三维位置改变。纵向驱动机构、横向驱动机构和升降机构可以通过气缸来实现。

作为优选，所述横向驱动机构包括滑动连接在所述横向滑轨上的横向滑动座、设置在所述横向滑轨上的横向齿条、同横向齿条啮合在一起的横向驱动机构部齿轮和驱动横向机构部齿轮的横向驱动电机，所述横向驱动电机同所述横向滑动座连接在一起，所述纵向滑轨纵向能够滑动地连接在所述横向滑动座上。该技术方案能够使得纵向和横向移动共用同一个滑动座。提高了结构的紧凑性。

作为优选，所述纵向驱动机构包括设置在纵向滑轨上的纵向齿条、同纵向齿条啮合在一起的纵向驱动机构部齿轮和驱动纵向机构部齿轮的纵向驱动电机，所述纵向驱动电机连接在所述横向滑动座上。

作为优选，所述纵向滑轨上设有滑套，所述竖向滑轨穿设在所述滑套内，所述升降机构包括设置在所述竖向滑轨上竖向齿条、啮合在所述竖向齿条上的升降机构部齿轮和驱动升降机构部齿轮转动的升降电机，所述升降电机连接在所述滑套上，所述竖向滑轨通过所述竖向齿条配合所述升降机构部齿轮悬挂在所述滑套内。

作为优选，所述夹持机构包括定板、动板和夹子，所述定板的上表面设有滑条，所述定板上设有避让孔，所述动板的下表面上设有滑动连接在所述滑条上的滑槽，所述夹子包括定夹指和动夹指，所述定夹指连接在所述定板的下表面上，所述动夹指穿设在所述避让孔内且同所述动板的下表面连接在一起，所述动夹指和所述定夹指沿滑条的延伸方向分布，所述定板和动板之间设有驱动动板在滑条上滑动而使得动夹指相对于定夹指分合的夹子开合机构。使用时，通过夹子开合机构驱动动板相当于定板移动，定板移动时驱动定夹指移动，从而实现夹子的开合。