[实用新型]一种充电机器人并联充电用充电枪寻位机构

说明书

本实用新型公开了一种充电机器人并联充电用充电枪寻位机构，包括设置在一台充电机器人上的并联充电接口和设置在另一台充电机器人上的充电枪，以及用于移动充电枪的机械臂和设置在充电机器人内部的电路板；并联充电接口的周围均匀间隔设置有三个定位标签，充电枪的枪头中心处设置有定位模块，机械臂包括第一舵机、第一关节臂、第二舵机、第二关节臂和第三舵机，电路板上集成的控制电路包括微控制器模块和电源电路模块、无线通信模块；微控制器模块的输出端接有第一舵机接口电路、第二舵机接口电路和第三舵机接口电路。本实用新型结构简单，设计合理，能够应用在充电机器人并联充电的充电枪寻位过程中，寻位准确度高，使用效果好，便于推广使用。

技术领域

本实用新型属于电动汽车充电技术领域，具体涉及一种充电机器人并联充电用充电枪寻位机构。

背景技术

随着科学技术的不断发展和人们生活水平的不断提高，城市中汽车的数量越来越多，其中，电动汽车的数量也逐渐变多，导致车位也变得越来越紧张。在车位紧张的时候，一部分燃油车会占用充电桩车位，当电动汽车想充电，车位却被燃油车占了，导致无法充电，现在有的厂家推出便携式拉杆箱式充电桩，但是需要有人值班才行，而且存在安全隐患，在此情况下，有人提出了充电机器人的解决方案，但充电机器人本身是充电电池，难免会出现在充电过程中，充电机器人自身电量不足的情况，此时车主已不在现场，不可能把车主叫过来打开车锁，再叫另一台充电机器人充电，这样不仅麻烦还带来很差的充电体验，为此有人提出了机器人并联充电的方案，在并联充电过程中，一台机器人的充电枪和另一台充电机器人的并联充电接口对接时，可能会发生对接不上，而此时现场又没有人，充电机器人无法完成对接，导致汽车电充不满，即使现场有人辅助对接，这也让充电过程变得复杂，耗费人力。为了解决以上问题，人们提出了采用UWB定位方法进行充电机器人充电枪对并联充电接口的自动寻位，例如，在并联充电接口的周围均匀间隔设置三个UWB定位标签，三个UWB定位标签在同一平面上且与并联充电接口中心的距离相等，在充电枪的枪头中心处设置UWB定位模块，当UWB定位模块检测到与三个UWB定位标签的距离相等时，则枪头正对充电接口的位置。但现有技术中，还缺乏设计合理的充电机器人并联充电用充电枪寻位机构及电路结构。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种充电机器人并联充电用充电枪寻位机构，其结构简单，设计合理，实现方便且成本低，能够应用在充电机器人并联充电的充电枪寻位过程中，无需人为操作，寻位准确度高，使用效果好，便于推广使用。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种充电机器人并联充电用充电枪寻位机构，包括设置在一台充电机器人上的并联充电接口和设置在另一台充电机器人上的充电枪，以及用于移动充电枪的机械臂和设置在充电机器人内部的电路板；所述并联充电接口的周围均匀间隔设置有三个定位标签，三个所述定位标签在同一平面上且与并联充电接口中心的距离相等，所述充电枪的枪头中心处设置有定位模块，所述机械臂包括第一舵机，所述第一舵机的固定端安装在充电机器人机上，所述第一舵机的转动端上连接有第一关节臂，所述第一关节臂的末端安装有第二舵机，所述第二舵机的转动端上连接有第二关节臂，所述第二关节臂的末端安装有第三舵机，所述第三舵机的转动端与充电枪连接，所述电路板上集成有控制电路，所述控制电路包括微控制器模块和为所述控制电路中各用电模块供电的电源电路模块，以及与微控制器模块相接的无线通信模块；所述定位模块与微控制器模块相接，所述微控制器模块的输出端接有第一舵机接口电路、第二舵机接口电路和第三舵机接口电路,所述第一舵机与第一舵机接口电路连接，所述第二舵机与第二舵机接口电路连接，所述第三舵机与第三舵机接口电路连接。

上述的一种充电机器人并联充电用充电枪寻位机构，所述并联充电接口的形状为喇叭形。

上述的一种充电机器人并联充电用充电枪寻位机构，三个所述定位标签均为UWB定位标签，所述定位模块为UWB定位模块。